[发明专利]一种车载系统的目标检测性能的评价方法和电子设备

权利要求书

1.一种车载系统的目标检测性能的评价方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达各时刻输出的对其所在车辆周围的目标进行检测的各帧检测数据，其中，所述激光雷达设置在车辆的指定位置上，且所述激光雷达的各帧检测数据包含在以所述激光雷达所在指定位置为原点的雷达坐标系下的点云坐标值；

根据所述指定位置与设定检测坐标系的原点的相对位置，将所述激光雷达的各时刻的各帧检测数据中包含的在所述雷达坐标系下的点云坐标值转换为所述检测坐标系下的点云坐标值，得到转换后的各时刻的各帧检测数据；

对所述转换后的各时刻的各帧检测数据进行目标识别处理得到各时刻的目标位置，将各时刻的所述目标位置对应的所述检测坐标系下的坐标值作为各时刻的目标参考值；

获取所述车载系统各时刻输出的对所述车辆周围的目标进行检测得到的目标位置，将所述检测得到的目标位置对应的所述检测坐标系下的坐标值作为各时刻的目标检测值；

以时刻相差在预设时长范围内的目标参考值和目标检测值组合成一个可用样本，得到不同时刻下的多个可用样本；

根据最大允许位置误差分别对各所述可用样本中的各所述目标参考值和各所述目标检测值进行关联，得到表示所述目标参考值与所述目标检测值是否对应同一目标的关联结果；

根据所述关联结果得到所述车载系统的目标检测性能的评价指标。

2.根据权利要求1所述的评价方法，其特征在于，

所述激光雷达的数量为多个，且每一激光雷达的各时刻的各帧检测数据各自包含在以该激光雷达所在指定位置为原点的雷达坐标系下的点云坐标值；

所述对所述转换后的各时刻的各帧检测数据进行目标识别处理，包括：

根据所述转换后的各时刻的各帧检测数据中包含的所述检测坐标系下的点云坐标值，分别将相同时刻下的转换后的各所述激光雷达的对应的各帧检测数据合并成一帧检测数据；

对合并后各时刻的各帧检测数据进行目标识别处理。

3.根据权利要求2所述的评价方法，其特征在于，

所述检测坐标系为平面坐标系，所述雷达坐标系为三维坐标系，所述雷达坐标系的x轴和y轴分别与所述检测坐标系的x轴和y轴平行，且两者具有相同的x轴方向和y轴方向；

所述根据所述指定位置与设定检测坐标系的原点的相对位置，将所述激光雷达的各时刻的各帧检测数据中包含的在所述雷达坐标系下的点云坐标值转换为所述检测坐标系下的点云坐标值，得到转换后的各时刻的各帧检测数据，包括：

根据每一激光雷达所在指定位置与所述检测坐标系的原点的相对位置，得到每一激光雷达所在指定位置在所述检测坐标系中的x轴坐标值和y轴坐标值；

将每一激光雷达的各时刻的各帧检测数据中包含的在所述雷达坐标系下的点云坐标值中的x轴坐标值加上该激光雷达所在指定位置在所述检测坐标系中的x轴坐标值，将每一激光雷达的各时刻的各帧检测数据中包含的在所述雷达坐标系下的点云坐标值中的y轴坐标值加上该激光雷达所在指定位置在所述检测坐标系中的y轴坐标值，得到转换后的每一激光雷达的各时刻的各帧检测数据。

4.根据权利要求1所述的评价方法，其特征在于，

所述根据最大允许位置误差分别对各所述可用样本中的各所述目标参考值和各所述目标检测值进行关联，包括：

对各所述可用样本中的各所述目标参考值与各所述目标检测值，计算所述目标参考值对应的目标位置与所述目标检测值对应的目标位置之间的距离；

判断所述距离是否小于所述最大允许位置误差；

若是，则确定所述目标参考值与所述目标检测值关联成功；

若否，则确定所述目标参考值与所述目标检测值关联失败。

5.根据权利要求4所述的评价方法，其特征在于，

所述目标检测性能的评价指标包括目标检测准确率；

所述根据所述关联结果得到所述车载系统的目标检测性能的评价指标，包括：

统计多个所述可用样本中的目标参考值的总数量N；

记录关联成功的目标参考值的数量n3；

计算n3与N的比率n3/N，作为目标检测准确率。