[发明专利]机械手上下料对位系统及方法

说明书

本发明旨在提供一种占用空间少、工作效率高且适应性强的机械手上下料对位系统及方法。所述机械手上下料对位系统包括若干机械手、若干测试设备、传送带机构以及控制模块，若干所述机械手分布在所述传送带机构的两侧，若干所述测试设备分布在所述机械手的周围，单个所述机械手与至少一个所述测试设备配合，若干所述机械手、若干所述测试设备以及所述传送带机构均与所述控制模块电性连接，若干所述机械手的活动端均设置有工业相机，所有所述工业相机均与所述控制模块电性连接；所述方法基于所述机械手上下料对位系统实现。本发明应用于上下料系统的技术领域。

技术领域

本发明应用于上下料系统的技术领域,特别涉及一种机械手上下料对位系统及方法。

背景技术

在现今社会不断发展，人工成本日益增长情况下，各种消费类电子产品生产厂家需要减少人力，提高生产效率。目前大多数上下料设备如果要求精度高的话，一般采用XYZ三轴伺服平台并搭载视觉对位系统实现。而传统的XYZ三轴伺服平台上下料由于要考虑工作位的范围，如果多工作位的话，设备的体积将比较大，占用空间广。如公开号为106586537A的中国专利，其公开了一种三轴移载的上下料装置包括机架、XYZ三轴驱动装置以及夹持装置，机架的尺寸需要根据相应的工作范围进行调整。通过采用机械手上下料可有效利用空间，且可兼顾在多个工作位。但是现有的大多数机械手的上下料过程均是定制，不能够在同一产线得多个生产工位重复利用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种占用空间少、工作效率高且适应性强的机械手上下料对位系统及方法。

本发明所采用的技术方案是：所述机械手上下料对位系统包括若干机械手、若干测试设备、传送带机构以及控制模块，若干所述机械手分布在所述传送带机构的两侧，若干所述测试设备分布在所述机械手的周围，单个所述机械手与至少一个所述测试设备配合，若干所述机械手、若干所述测试设备以及所述传送带机构均与所述控制模块电性连接，若干所述机械手的活动端均设置有工业相机，所有所述工业相机均与所述控制模块电性连接。

由上述方案可见，所述传送带机构为市面上常见的传送机构，通过将若干所述机械手设置在所述传送带机构的两侧实现多个工位同时进行同一项目的测试，进而提高测试效率。利用机械手的工作范围基本能够达到三百六十度的特点，通过将所述测试设备分布在机械手的周围，达到大大减小设备占用空间的效果。所述测试设备为应用于待测产品测试的设备，无特定要求。通过设置所述工业相机对所述机械手取起的待测产品进行拍照，并通过所述控制模块进行当前图像与预设图像的对比。

一个优选方案是，所述机械手的活动端设置有旋转块，所述旋转块的两端分别固定有上料夹爪和下料夹爪。

由上述方案可见，通过将所述旋转块固定设置在所述机械手的旋转端，实现所述上料夹爪和所述下料夹爪的姿态调整，进而确保待测产品能够正确的放置到待测工位以及料盘上。所述上料夹爪和所述下料夹爪均为气爪。

所述机械手上下料对位系统的工作方法包括以下步骤：

A.所述控制模块通过通信函数将若干所述机械手的ID与通信端口一一绑定；

B.每个工作位置预设有相应的位置文件，每个所述机械手根据摆放位置预先写入位置编号，所述控制模块通过所述机械手的位置编号加载相应的位置文件；

C.所述机械手接收到所述控制模块发出的启动信号后，所述机械手移动至所述传送带机构运载的料盘上方，所述上料夹爪在所述机械手的带动下靠近待测产品并抓取，然后所述机械手与所述控制模块通信并触发对位算法，通过所述对位算法得出调整距离并记录；

D.完成上料抓取后，所述机械手带动所述下料夹爪移动至所述测试设备的测试工位上，所述下料夹爪将完成测试产品夹起，然后所述机械手带动所述旋转块旋转，根据所述对位算法的调整距离进行放置位置偏差的调整，完成调整后将所述上料夹爪上的待测试产品放置在所述测试设备的测试工位上进行测试；