[发明专利]车辆的控制方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆周围障碍物的测量信息，以确定所述障碍物的运动模型，所述测量信息包括所述障碍物与所述车辆的相对距离和相对速度；

根据所述车辆的方向盘转角和所述障碍物的运动模型，确定目标障碍物；

根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定第一距离阈值和第二距离阈值，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值，所述行驶信息包括所述车辆的行驶速度和加速度；

若所述目标障碍物的相对距离小于或等于所述第一距离阈值，根据所述目标障碍物的运动模型确定第一减速度，并控制所述车辆的驱动电机的扭矩，以使所述车辆按照所述第一减速度行驶；

若所述目标障碍物的相对距离小于或等于所述第二距离阈值，根据所述目标障碍物的运动模型确定第二减速度，并控制所述驱动电机的扭矩，和/或控制所述车辆的气压制动模块的扭矩，以使所述车辆按照所述第二减速度行驶，所述第一减速度小于所述第二减速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆前方障碍物的测量信息，以确定所述障碍物的运动模型，包括：

通过所述车辆的图像采集装置获取所述车辆周围的图像信息，并通过所述车辆的雷达获取所述车辆周围的距离信息；

对所述图像信息和所述距离信息进行融合，以确定所述障碍物；

根据所述图像信息和所述距离信息，确定所述障碍物的所述测量信息；

根据所述测量信息，建立所述障碍物的运动模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置包括：前视摄像头和鱼眼摄像头；所述对所述图像信息和所述距离信息进行融合，以确定所述障碍物，包括：

按照预设的图像识别算法，识别所述图像信息中包含的第一物体；

确定所述距离信息中包含的第二物体；

将所述第一物体与所述第二物体中匹配的物体，作为所述障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的方向盘转角和所述障碍物的运动模型，确定目标障碍物，包括：

根据所述障碍物的运动模型，确定所述障碍物的位置；

若所述方向盘转角大于或等于预设的角度阈值，根据所述方向盘转角和所述车辆的大小，确定所述车辆的运动轨迹；将位置处于所述车辆的运动轨迹上的障碍物作为所述目标障碍物；

若所述方向盘转角小于所述角度阈值，且未识别到所述车辆所处的车道线，根据所述方向盘转角和所述车辆的大小，确定所述车辆的运动轨迹；将位置处于所述车辆的运动轨迹上的障碍物作为所述目标障碍物；

若所述方向盘转角小于所述角度阈值，且识别到所述车辆所处的车道线，将位置处于所述车道线内的障碍物作为所述目标障碍物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定第一距离阈值和第二距离阈值之前，所述方法还包括：

确定所述行驶速度与预设的激活速度阈值的大小关系；

所述根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定第一距离阈值和第二距离阈值，包括：

若所述行驶速度大于或等于所述激活速度阈值，根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定所述第一距离阈值和所述第二距离阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的相对速度和所述车辆的行驶信息，确定第一距离阈值和第二距离阈值，包括：

根据所述目标障碍物的相对速度、所述行驶速度、所述加速度和预设的调整系数，确定所述第一距离阈值和所述第二距离阈值；所述第一距离阈值与所述目标障碍物的相对速度、所述行驶速度均满足正比例关系，所述第二距离阈值与所述目标障碍物的相对速度、所述行驶速度均满足正比例关系。