[发明专利]超长场景的回放型仿真方法、装置、设备和介质有效
申请号: | 202010431751.4 | 申请日: | 2020-05-20 |
公开(公告)号: | CN111625948B | 公开(公告)日: | 2023-09-29 |
发明(设计)人: | 郭正东;周杰;王家梁 | 申请(专利权)人: | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 |
主分类号: | G06F30/20 | 分类号: | G06F30/20;G06F3/06;G06F9/48 |
代理公司: | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人: | 孟金喆 |
地址: | 100085 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 超长 场景 回放 仿真 方法 装置 设备 介质 | ||
本申请实施例公开了一种超长场景的回放型仿真方法、装置、设备和介质,涉及自动驾驶技术,其中,该方法包括:第一组件按照第一内存空间切换策略,从各内存空间中轮流读取各场景数据分片,并对各场景数据分片进行仿真计算;以及,在对每个场景数据分片进行仿真计算后,检测是否满足第一写入触发条件,当满足第一写入触发条件时,向第二组件发送写入通知;第二组件每当接收到写入通知时,按照第二内存空间切换策略,获取超长场景中新的场景数据分片写入对应的内存空间中,以替换已完成仿真计算的场景数据分片。本申请实施例实现了有效降低超长场景回放仿真过程中存储设备的使用率,提高仿真服务的稳定性和准确性。
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术,具体涉及自动驾驶技术,尤其涉及一种超长场景的回放型仿真方法、装置、设备和介质。
背景技术
在自动驾驶领域,可以通过场景的回放型仿真实现无人车辆中算法模块的迭代更新。其中,需要将实际的路跑数据作为场景数据,加载至无人车辆的各个感知模块(惯性测量单元,高精雷达以及摄像机等传感器)的计算模块中进行计算处理,以回放生成真实场景。
目前,在大规模分布式集群的仿真平台中,可以分配用于执行某个仿真任务的资源非常有限,当需要对场景数据很大的超长场景进行回放型仿真时,分配给各个计算模块使用的存储设备无法对上述场景数据的完整存储,也就无法实现对超长场景的回放仿真,这就大大降低了仿真服务的稳定性和准确性。
发明内容
本申请实施例公开一种超长场景的回放型仿真方法、装置、设备和介质,以解决现有方法对超长场景的回放型仿真中,由于分配给各个计算模块使用的存储设备无法对上述场景数据的完整存储,导致的仿真服务的稳定性和准确性较低的问题。
第一方面,本申请实施例公开了一种超长场景的回放型仿真方法,包括:
预先获取超长场景中至少两个场景数据分片,并将各场景数据分片分别存储于不同的内存空间中;
第一组件按照第一内存空间切换策略,从各内存空间中轮流读取各所述场景数据分片,并对各场景数据分片进行仿真计算;以及,在对每个场景数据分片进行仿真计算后,检测是否满足第一写入触发条件,当满足第一写入触发条件时,向第二组件发送写入通知;
第二组件每当接收到写入通知时,按照第二内存空间切换策略,获取所述超长场景中新的场景数据分片写入对应的内存空间中,以替换已完成仿真计算的场景数据分片。第二方面,本申请实施例还公开了一种超长场景的回放型仿真装置,包括:
数据存储模块,用于预先获取超长场景中至少两个场景数据分片,并将各场景数据分片分别存储于不同的内存空间中;
仿真计算模块,用于第一组件按照第一内存空间切换策略,从各内存空间中轮流读取各所述场景数据分片,并对各场景数据分片进行仿真计算;以及,在对每个场景数据分片进行仿真计算后,检测是否满足第一写入触发条件,当满足第一写入触发条件时,向第二组件发送写入通知;
场景数据写入模块,用于第二组件每当接收到写入通知时,按照第二内存空间切换策略,获取所述超长场景中新的场景数据分片写入对应的内存空间中,以替换已完成仿真计算的场景数据分片。第三方面,本申请实施例还公开了一种电子设备,包括:
至少一个处理器;以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器;其中,
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令,所述指令被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行如本申请实施例任一所述的超长场景的回放型仿真方法。
第四方面,本申请实施例还公开了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质,所述计算机指令用于使所述计算机执行如本申请实施例任一所述的超长场景的回放型仿真方法。
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