[发明专利]一种自动泊车性能评价方法

权利要求书

1.一种自动泊车性能评价方法，包括：

基于在预设测试场地中搭建的自动泊车性能评价系统，建立测量坐标系；

获取被测车辆在所述测量坐标系下的被测车辆轮廓坐标图；

获取车位在所述测量坐标系下的车位坐标图；

基于所述车位坐标图和所述被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，并基于所述多个评价指标对所述被测车辆的自动泊车性能进行评价；

其中，所述自动泊车性能评价系统包括：基站子系统、被测车辆移动站子系统、移动打点移动站子系统；

所述基站子系统包括第一主天线；所述第一主天线设置在预设测试场地中选定的任意一点；

所述被测车辆移动站子系统包括被测车辆、第二主天线、第一副天线；所述第二主天线和第一副天线固定在所述被测车辆的车顶，所述第二主天线的中心在地面投影点与所述被测车辆的后轴中心在地面投影点重合，所述第一副天线位于所述第二主天线前方，第二主天线和第一副天线的连线在地面的投影线与被测车辆的中轴在地面的投影线重合；

所述移动打点移动站子系统包括第三主天线；

所述建立测量坐标系包括：以所述第一主天线在所述预设测试场地中的位置为圆心，正北方向为X轴方向，正西方向为Y轴方向，建立二维测量坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取被测车辆在所述测量坐标系下的被测车辆轮廓坐标图，包括：

以所述被测车辆移动站子系统的第二主天线所在位置为坐标原点，第二主天线和第一副天线的连线向所述被测车辆的车头方向为x轴方向，车身左侧方向为y轴方向，建立二维被测车辆坐标系；

获取初始状态下所述移动打点移动站子系统中的第三主天线沿所述被测车辆的轮廓间隔放置的多个位置在所述测量坐标系下的各第一初始坐标点并通过坐标转换将各所述第一初始坐标点转换为所述被测车辆坐标系下的各第一坐标点；

获取所述被测车辆泊车完成时所述第二主天线在所述测量坐标系下的坐标点以及所述被测车辆坐标系的x轴与所述测量坐标系的x轴的夹角，通过坐标转换将各所述第一坐标点转换为所述测量坐标系下的各第二坐标点，并顺次连接各所述第二坐标点形成所述被测车辆轮廓坐标图。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车位是由车位线构成的四边形车位，获取车位在所述测量坐标系中的车位坐标图，包括：

获取移动打点移动站子系统中的第三主天线沿所述车位线的各角点的放置位置在所述测量坐标系下的各坐标点，并顺次连接各所述坐标点形成所述车位坐标图。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述车位坐标图和所述被测车辆轮廓坐标图生成多个评价指标，包括：

根据所述第二主天线和所述第一副天线在所述测量坐标系下的坐标点确定所述被测车辆的第一中轴线，根据所述车位坐标图确定所述车位的第二中轴线，计算所述第一中轴线和所述第二中轴线间的夹角并记为第一评价指标；

计算多个所述第二坐标点分别与所述四边形车位的每条边之间的最短垂直距离并记为第二评价指标。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述自动泊车性能评价系统还包括障碍物车辆移动站子系统；

所述障碍物车辆移动站子系统包括障碍物车辆、第四主天线、第二副天线；所述第四主天线和第二副天线固定在所述障碍物车辆的车内，所述第四主天线的中心在地面投影点与所述障碍物车辆的后轴中心在地面投影点重合，所述第二副天线位于所述第四主天线前方，第四主天线和第二副天线的连线在地面的投影线与障碍物车辆的中轴在地面的投影线重合。