[发明专利]用于验证相机参数的方法和装置

权利要求书

1.一种用于验证相机参数的方法，包括：

获取第一相机拍摄的第一图像与第二相机拍摄的第二图像，所述第一相机与所述第二相机的视角存在重叠区域；

确定所述重叠区域中的特征点在所述第一图像中的第一像素坐标与所述特征点在所述第二图像中的第二像素坐标；

通过所述第一相机的地面方程和外参，将所述第一像素坐标投影到世界坐标系下，得到第一世界坐标；

通过所述第二相机的外参，将所述第一世界坐标投影到所述第二图像上，得到第三像素坐标；

根据所述第三像素坐标与所述第二像素坐标输出验证结果，包括：响应于确定所述第三像素坐标与所述第二像素坐标的距离大于预设阈值，获取视角包括所述重叠区域的第三相机拍摄的第三图像；确定所述特征点在所述第三图像中的第四像素坐标；通过所述第三相机的外参，将所述第一世界坐标投影到所述第三图像上，得到第五像素坐标；根据所述第四像素坐标与所述第五像素坐标输出验证结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第三像素坐标与所述第二像素坐标输出验证结果，包括：

响应于确定所述第三像素坐标与所述第二像素坐标的距离小于预设阈值，输出指示所述第一相机的外参和地面方程及所述第二相机的外参准确的验证结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第三像素坐标与所述第二像素坐标输出验证结果，包括：

响应于确定所述第三像素坐标与所述第二像素坐标的距离大于预设阈值，输出指示以下参数中至少一项不准确的验证结果：所述第一相机的外参、所述第一相机的地面方程、所述第二相机的外参。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第四像素坐标与所述第五像素坐标输出验证结果，包括：

响应于确定所述第四像素坐标与所述第五像素坐标的距离小于预设阈值，输出指示所述第一相机的外参准确、所述第一相机的地面方程准确、所述第三相机的外参准确以及所述第二相机的外参不准确的验证结果。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述第一相机与所述第二相机的数量为至少两个；以及

所述根据所述第三像素坐标与所述第二像素坐标输出验证结果，包括：

确定所述第三像素坐标中与所述第二像素坐标匹配的第三像素坐标，及与所述第二像素坐标中与所述第三像素坐标匹配的第二像素坐标；

输出指示得到匹配的第三像素坐标使用的第一相机的外参和地面方程，以及得到匹配的第三像素坐标使用的第二相机的外参准确的验证结果。

6.一种用于验证相机参数的装置，包括：

获取单元，被配置成获取第一相机拍摄的第一图像与第二相机拍摄的第二图像，所述第一相机与所述第二相机的视角存在重叠区域；

确定单元，被配置成确定所述重叠区域中的特征点在所述第一图像中的第一像素坐标与所述特征点在所述第二图像中的第二像素坐标；

第一投影单元，被配置成通过所述第一相机的地面方程和外参，将所述第一像素坐标投影到世界坐标系下，得到第一世界坐标；

第二投影单元，被配置成通过所述第二相机的外参，将所述第一世界坐标投影到所述第二图像上，得到第三像素坐标；

输出单元，被配置成根据所述第三像素坐标与所述第二像素坐标输出验证结果，包括：获取子单元，被配置成响应于确定所述第三像素坐标与所述第二像素坐标的距离大于预设阈值，获取视角包括所述重叠区域的第三相机拍摄的第三图像；确定子单元，被配置成确定所述特征点在所述第三图像中的第四像素坐标；投影子单元，被配置成通过所述第三相机的外参，将所述第一世界坐标投影到所述第三图像上，得到第五像素坐标；输出子单元，被配置成根据所述第四像素坐标与所述第五像素坐标输出验证结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述输出单元，进一步被配置成：

响应于确定所述第三像素坐标与所述第二像素坐标的距离小于预设阈值，输出指示所述第一相机的外参和地面方程及所述第二相机的外参准确的验证结果。