[发明专利]机器人偏载的检测方法、机器人载物方法、装置及机器人有效
申请号: | 202010433528.3 | 申请日: | 2020-05-20 |
公开(公告)号: | CN111791230B | 公开(公告)日: | 2022-05-17 |
发明(设计)人: | 许爱功 | 申请(专利权)人: | 北京旷视机器人技术有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人: | 何少岩 |
地址: | 100096 北京市海*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 检测 方法 装置 | ||
本发明提供了一种机器人偏载的检测方法、机器人载物方法、装置及机器人,机器人偏载的检测方法包括通过待检测机器人的惯性测量单元分别获取待检测机器人顶举物品之前在多个指定方向上的第一俯仰角,以及待检测机器人顶举物品时在多个指定方向上的第二俯仰角;对于每个指定方向,分别计算该指定方向对应的第一俯仰角和第二俯仰角之间的俯仰角差值;基于每个指定方向对应的俯仰角差值确定待检测机器人的偏载检测结果。本发明能够在无需额外增加成本的基础上达到较为持久可靠的偏载检测效果。
技术领域
本发明涉及仓储机器人技术领域,尤其是涉及一种机器人偏载的检测方法、机器人载物方法、装置及机器人。
背景技术
偏载在仓储机器人里通常是指顶举的货物相对机器人中心的偏移,是用于表征载重货物是否正常放置在机器人上的重要参数。在仓储物流领域,机器人载重时是否存在偏载会直接影响到机器人运送货物时的行走、顶举、放下等过程的安全性和可靠性。现有技术大多通过增加额外的偏载检测传感器的方式来实现,一方面增加了机器人结构设计的复杂性和机器人成本,另一方面由于传感器属于精密感应器件,在机器人长时间反复顶举、放下和行进过程中容易出现传感器磨损甚至损坏等问题,致使传感器得出的偏载检测结果不准确。综上,现有的传感器检测方式不仅成本较高,而且无法满足长时间检测偏载的需求,可靠性较差。
发明内容
有鉴于此,本发明的目的在于提供一种机器人偏载的检测方法、机器人载物方法、装置及机器人,能够在无需额外增加成本的基础上达到较为持久可靠的偏载检测效果。
为了实现上述目的,本发明实施例采用的技术方案如下:
第一方面,本发明实施例提供了一种机器人偏载的检测方法,包括:通过待检测机器人的惯性测量单元分别获取待检测机器人顶举物品之前在多个指定方向上的第一俯仰角,以及待检测机器人顶举物品时在多个指定方向上的第二俯仰角;对于每个指定方向,分别计算该指定方向对应的第一俯仰角和第二俯仰角之间的俯仰角差值;基于每个指定方向对应的俯仰角差值确定待检测机器人的偏载检测结果。
进一步,通过待检测机器人的惯性测量单元分别获取待检测机器人顶举物品之前在多个指定方向上的第一俯仰角,以及待检测机器人顶举物品时在多个指定方向上的第二俯仰角的步骤,包括:通过待检测机器人的惯性测量单元分别获取待检测机器人顶举物品之前在多个指定方向上的第一原始俯仰角,以及待检测机器人顶举物品时在多个指定方向上的第二原始俯仰角;其中,每个指定方向都对应有多个第一原始俯仰角和多个第二原始俯仰角;对于每个指定方向,对该指定方向的多个第一原始俯仰角进行过滤得到第一俯仰角,以及对该指定方向的多个第二原始俯仰角进行过滤得到第二俯仰角。
进一步,对该指定方向的多个第一原始俯仰角进行过滤得到第一俯仰角的步骤,包括:按照该指定方向的多个第一原始俯仰角的采集顺序,计算两两相邻的第一原始俯仰角之间的角度差值;将大于预设第一阈值的角度差值对应的第一原始俯仰角确定为无效俯仰角;对多个第一原始俯仰角中的无效俯仰角进行滤除处理,将滤除处理后余下的第一原始俯仰角求取均值,将均值结果作为该指定方向对应的第一俯仰角。
进一步,基于每个指定方向对应的俯仰角差值确定待检测机器人的偏载检测结果的步骤,包括:逐一比较每个指定方向对应的俯仰角差值与预设第二阈值的大小;当不存在大于预设第二阈值的俯仰角差值时,确定待检测机器人无偏载;当存在大于预设第二阈值的俯仰角差值时,确定待检测机器人存在偏载,且将大于预设第二阈值的俯仰角差值对应的指定方向作为待检测机器人的偏载方向。
进一步,上述方法还包括:当检测出待检测机器人存在偏载时,执行告警操作或者重新执行偏载检测操作。
进一步,指定方向的数量为四个,相邻的两个指定方向之间相差90度。
第二方面,本发明实施例提供了一种机器人载物方法,包括:在目标机器人接收到载物指令时,采用第一方面提供的任一项的方法对目标机器人进行偏载检测;当目标机器人的偏载检测结果指示目标机器人无偏载时,执行目标机器人的载物操作。
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