[发明专利]路口识别方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种路口识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车道线信息，所述当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；

确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；

在所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；

获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；所述路沿是指在路面上用于区分车道与非车道的界线；路口上的路沿数量与普通行驶道路上的路沿数量不同；

在所述当前车道线信息从所述接近路口车道线信息变化为所述到达路口车道线信息、且所述路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车道线信息，包括：

在所述当前车道线信息缺失、且未缺失的车道线类型为实线类型时，将缺失的车道线类型确定为所述实线类型，得到所述当前车道线信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息，包括：

确定所述左侧车道线类型和右侧车道线类型是否从至少一条虚线类型变化为均为实线类型；

在所述左侧车道线类型和右侧车道线类型从所述至少一条虚线类型变化为所述均为实线类型时，确定所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息，包括：

确定所述左侧车道线类型和所述右侧车道线类型是否从均为实线类型变化为至少一条虚线类型；或者，从所述均为实线类型变化为未检测到车道线类型；

在所述左侧车道线类型和所述右侧车道线类型从所述均为实线类型变化为所述至少一条虚线类型；或者，从所述均为实线类型变化为所述未检测到车道线类型时，确定所述当前车道线信息变化为所述到达路口车道线信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前行驶车辆到达路口之后，还包括：

确定所述当前车道线信息是否从所述到达路口车道线信息变化为预设的离开路口车道线信息；

在所述当前车道线信息从所述到达路口车道线信息变化为所述离开路口车道线信息、且所述路沿数量大于或等于所述预设阈值时，确定所述当前行驶车辆离开路口。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前车道线信息是否从所述到达路口车道线信息变化为预设的离开路口车道线信息，包括：

确定所述左侧车道线类型和右侧车道线类型是否从均为虚线类型变化为未检测到车道类型后，再变化为至少一条虚线类型；或者，从所述未检测到车道线类型变化为所述至少一条虚线类型；

在所述左侧车道线类型和右侧车道线类型从所述均为虚线类型变化为所述未检测到车道类型后，再变化为所述至少一条虚线类型；或者，从所述未检测到车道线类型变化为所述至少一条虚线类型，确定所述当前车道线信息变化为所述离开路口车道线信息。

7.一种路口识别装置，其特征在于，所述装置包括：

车道线信息获取模块，用于获取当前车道线信息，所述当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；

第一变化确定模块，用于确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；

第二变化确定模块，用于在所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；

路沿数量获取模块，用于获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；所述路沿是指在路面上用于区分车道与非车道的界线；路口上的路沿数量与普通行驶道路上的路沿数量不同；

到达路口确定模块，用于在所述当前车道线信息从所述接近路口车道线信息变化为所述到达路口车道线信息、且所述路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口。