[发明专利]一种可全向移动的模块化蛇形多关节爬壁机器人

权利要求书

1.一种可全向移动的模块化蛇形多关节爬壁机器人(100)，其特征在于，所述爬壁机器人(100)包括由所述爬壁机器人(100)头部至尾部依次连接的：

执行模块(1)，所述执行模块(1)的首部设置有用于完成工作任务的执行装置(11)；

头部模块组(2a)，包括至少一个关节模块(21)；

头部移动模块(3a)，所述头部移动模块(3a)的两侧设置有全向轮(311)，所述头部移动模块(3a)的底部设置有移动模块磁吸附装置(312)；

中间模块组(2b)，包括至少一个关节模块(21)；

尾部移动模块(3b)，所述头部移动模块(3a)的两侧设置有全向轮(311)，所述头部移动模块(3a)的底部设置有移动模块磁吸附装置(312)；以及，

尾部模块组(2c)，包括至少一个关节模块(21)。

2.根据权利要求1所述的一种可全向移动的模块化蛇形多关节爬壁机器人(100)，其特征在于，所述执行模块(1)包括执行模块本体(12)、设置在所述执行模块本体(12)首部的所述执行装置(11)以及设置在所述执行模块本体(12)尾部的执行模块转动关节(13)；

所述执行模块本体(12)内设置有执行模块舵机以及用于控制所述执行模块舵机和所述执行装置(11)的执行模块MCU控制器；

所述执行模块转动关节(13)包括执行模块转轴(131)，所述执行模块转轴(131)与下一个模块首部的关节连接结构固定连接，通过所述执行模块舵机驱动所述执行模块转轴(131)旋转以带动与所述执行模块转轴(131)固定连接的下一个模块发生转动。

3.根据权利要求1所述的一种可全向移动的模块化蛇形多关节爬壁机器人(100)，其特征在于，所述执行装置(11)为机械手。

4.根据权利要求1所述的一种可全向移动的模块化蛇形多关节爬壁机器人(100)，其特征在于，所述关节模块(21)包括关节模块本体(211)、设置在所述关节模块本体(211)首部的关节模块关节连接结构(212)以及设置在所述关节模块本体(211)尾部的关节模块转动关节(213)；

所述关节模块本体(211)内设置有关节模块舵机和用于控制所述关节模块舵机的关节模块MCU控制器；

所述关节模块关节连接结构(212)为双肩结构，所述关节模块关节连接结构(212)与上一个模块首部的转动关节固定连接；

所述关节模块转动关节(213)包括关节模块转轴(2131)，所述关节模块转轴(2131)与下一个模块首部的关节连接结构固定连接，通过所述关节模块舵机驱动所述关节模块转轴(2131)旋转以带动与所述关节模块转轴(2131)固定连接的下一个模块发生转动；

其中，所述关节模块关节连接结构(212)的轴线与所述关节模块转动关节(213)的关节模块转轴(2131)轴线呈90°布置，使得所述爬壁机器人(100)具备三维运动能力。

5.根据权利要求4所述的一种可全向移动的模块化蛇形多关节爬壁机器人(100)，其特征在于，所述关节模块(21)的底部设置有关节模块磁吸附装置，所述关节模块磁吸附装置由所述关节模块MCU控制器控制。