[发明专利]一种阵列式串并联结构的平面软体气动驱动器

权利要求书

1.一种阵列式串并联结构的平面软体气动驱动器，其特征在于，该阵列式串并联结构的平面软体气动驱动器包括驱动模块(1)、外平面模块(2)和外气路连接模块(3)；

所述的驱动模块(1)由若干长圆柱驱动器(101)并联排列；所述的长圆柱驱动器(101)由若干驱动单元(102)串联组成，驱动单元(102)按照预设方向连接；所述的驱动单元(102)包括限制层(103)、气路通道(104)和驱动空腔(105)；所述的限制层(103)在驱动单元(102)最外层由圆周排列的长条组成，连接驱动单元(102)和外平面模块(2)，不仅限制长圆柱驱动器(101)径向膨胀，还连接长圆柱驱动器(101)和外平面模块(2)；驱动空腔(105)为圆柱型空腔，充入气体后径向膨胀轴向收缩；不同驱动单元(102)之间通过气路通道(104)连接传递气体；所述的驱动单元(102)外轮廓两侧为圆台结构，在相邻驱动单元(102)轴向相接后向内凹陷产生更大轴向收缩；

所述的外平面模块(2)包括上下面(201)、侧面(202)和前后面(203)；所述的上下面(201)为主要面，通过限制层(103)与驱动单元(102)连接，限制驱动空腔(105)的径向膨胀；所述的侧面(202)与驱动单元(102)通过限制层(103)连接；前后面(203)两端与长圆柱驱动器(101)的两端相接，主要起密封包覆作用；

所述的外气路连接模块(3)为PU管，通过快速气动接头与外部气源相接；

通过外气路连接模块(3)对长圆柱驱动器(101)进行充气，充气驱动单元(102)在压强的作用下会产生膨胀收缩，驱动单元之间通过气路通道(104)传递高压气体，并且限制层(103)和外平面模块(2)限制了径向膨胀，与此同时，限制层(103)将驱动单元(102)的径向膨胀和收缩传递给了平面软体气动驱动器外平面，从而带动平面软体气动驱动器的收缩。

2.根据权利要求1所述的阵列式串并联结构的平面软体气动驱动器，其特征在于，所述的驱动模块(1)和外平面模块(2)由硅橡胶制成；所述的外气路连接模块(3)由PU材质制成。

3.根据权利要求1或2所述的阵列式串并联结构的平面软体气动驱动器，其特征在于，所述的长圆柱驱动器(101)之间并联排列，充气后同步收缩；长圆柱驱动器(101)的方向、数量可按照需求灵活变化。

4.根据权利要求1或2所述的阵列式串并联结构的平面软体气动驱动器，其特征在于，所述的驱动单元(102)的数量、大小按照需求阵列。

5.根据权利要求3所述的阵列式串并联结构的平面软体气动驱动器，其特征在于，所述的驱动单元(102)的数量、大小按照需求阵列。

6.根据权利要求1、2或5所述的阵列式串并联结构的平面软体气动驱动器，其特征在于，所述的平面软体气动驱动器的外轮廓为平面结构，收缩时整体平面收缩，将平面软体气动驱动器折卷成一定空间构型实现三维伸缩驱动功能。

7.根据权利要求3所述的阵列式串并联结构的平面软体气动驱动器，其特征在于，所述的平面软体气动驱动器的外轮廓为平面结构，收缩时整体平面收缩，将平面软体气动驱动器折卷成一定空间构型实现三维伸缩驱动功能。

8.根据权利要求4所述的阵列式串并联结构的平面软体气动驱动器，其特征在于，所述的平面软体气动驱动器的外轮廓为平面结构，收缩时整体平面收缩，将平面软体气动驱动器折卷成一定空间构型实现三维伸缩驱动功能。