[发明专利]一种棋盘棋子定位方法及装置

说明书

为了解决目前围棋机器人需要通过定制棋盘才能识别与定位棋子，灵活性与通用性不佳的问题，本发明提供了一种棋盘棋子定位方法及装置，该方法包括初始化深度相机；采集第一图像，所述第一图像中包括围棋棋盘；提取所述第一图像中的围棋棋盘，通过梯形校正算法将提取出的围棋棋盘铺满所述第一图像得到棋盘图；计算落棋点在所述棋盘图中的坐标，获取棋子的深度值；根据落棋点在所述棋盘图中的坐标、棋子的深度值，将棋子在所述深度相机坐标系下的三维坐标转换为机械手坐标系下的三维坐标。本申请使围棋机器人能够自动识别各类棋盘并定位棋子，提高了围棋机器人的灵活性和通用性。

技术领域

本发明涉及机器弈棋领域，具体而言，涉及一种棋盘棋子定位方法及装置。

背景技术

机器弈棋是人工智能、自动控制等理论与技术的综合应用，随着机器人和自动化技术的发展，机器弈棋也有了较大发展。机器弈棋技术不仅仅体现在娱乐性质的下棋上，更能在工业生产、物流运输中发挥作用。目前围棋机器人需要通过定制棋盘才能识别与定位棋子，灵活性与通用性不佳。

发明内容

为了解决目前围棋机器人需要通过定制棋盘才能识别与定位棋子，灵活性与通用性不佳的问题，本申请实施例提供了一种棋盘棋子定位方法及装置，使围棋机器人能够自动识别各类棋盘并定位棋子，提高了围棋机器人的灵活性和通用性。

第一方面，本申请实施例提供了一种棋盘棋子定位方法，包括：

初始化深度相机；

采集第一图像，所述第一图像中包括围棋棋盘；

提取所述第一图像中的围棋棋盘，通过梯形校正算法将提取出的围棋棋盘铺满所述第一图像得到棋盘图；

计算落棋点在所述棋盘图中的坐标，获取棋子的深度值；

根据落棋点在所述棋盘图中的坐标、棋子的深度值，将棋子在所述深度相机坐标系下的三维坐标转换为机械手坐标系下的三维坐标。

其中，所述计算落棋点在所述棋盘图中的坐标，获取棋子的深度值，包括：

所述深度相机采集第一棋盘图像、第二棋盘图像，所述第一棋盘图像为接收到下棋完成信号前的棋盘图像，所述第二棋盘图像为接收到下棋完成信号后的棋盘图像；

二值化所述第一棋盘图像和第二棋盘图像，将所述第一棋盘图像和第二棋盘图像相减，通过腐蚀和膨胀算法处理所述第一棋盘图像和第二棋盘图像；

通过霍夫圆算法确定棋子的圆心；

计算出棋子在棋盘上的行列值；

通过将棋子的圆心坐标传入彩色图对应的深度图，获取棋子所在像素点在深度相机坐标系下的深度值，所述彩色图和深度图均由所述深度相机获取，一张彩色图对应一张深度图。

其中，所述计算出棋子在棋盘上的行列值，包括：

获取棋子圆心在所述棋盘图中的坐标；

预设棋盘的每一列的间隔像素值，所述每一列的间隔像素值为常数；

设置棋盘的每一行间隔的像素值衰减值；

根据棋盘的行列数、每一列的间隔像素值、每一行间隔的像素值衰减值以及棋子圆心的坐标确定棋子在棋盘上的行列值。

其中，所述提取所述第一图像中的围棋棋盘，通过梯形校正算法将提取出的围棋棋盘铺满所述第一图像得到棋盘图，包括：

二值化第一图像；

通过边缘提取操作提取所述第一图像的边缘信息；

判断所述第一图像中闭合区域的面积，面积满足预设条件的闭合区域为围棋棋盘；