[发明专利]车道变更辅助装置、包括该装置的车辆系统及其方法

权利要求书

1.一种车道变更辅助装置，所述装置包括：

存储器，存储用于车道变更的信息；以及

处理器，被配置为：

根据本车辆的位置，将从原车道到目标车道的所述车道变更划分为多个车道变更阶段，

判断是否在所述多个车道变更阶段的每个车道变更阶段中输出危险情况的警告，以及

当所述本车辆压到所述目标车道的边界线或越过所述目标车道的边界线时，根据驾驶情况辅助所述车道变更而不输出所述警告。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述处理器被配置为：

当所述本车辆压到所述目标车道的边界线时，根据在所述本车辆压到所述目标车道的边界线之后的经过时间或所述本车辆中心的位置判断是否输出所述警告。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，

所述处理器被配置为：

当在所述本车辆压到所述目标车道的边界线之后的所述经过时间超过预设时间或者所述本车辆中心的位置超过预设参考值时，辅助所述车道变更而不输出所述警告。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述处理器被配置为：

当所述本车辆完全进入所述目标车道内时，辅助所述车道变更而不输出所述警告。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，

所述处理器被配置为：

当在所述本车辆即将完全进入所述目标车道内之前已经在输出警告时，或者当在所述本车辆完全进入所述目标车道内之后感测到转向指示灯闪烁时，输出所述警告。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述多个车道变更阶段包括：

第一阶段，所述本车辆继续沿所述原车道的中心行驶；

第二阶段，所述本车辆从所述原车道的中心向所述目标车道移动，直到所述本车辆的多个轮胎之中的第一轮胎即将压到所述目标车道的边界线；

第三阶段，所述本车辆的所述第一轮胎压到所述目标车道的边界线，并且所述本车辆继续向所述目标车道移动，直到所述本车辆的多个轮胎中的每个轮胎越过所述目标车道的边界线；以及

第四阶段，所述本车辆的多个轮胎中的每个轮胎已越过所述目标车道的边界线，并且所述本车辆继续移动，直到所述本车辆的所述第一轮胎进入所述目标车道的中心。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述处理器被配置为：

在所述第一阶段或所述第二阶段中，当发生所述危险情况时，输出所述警告并控制所述本车辆返回到所述原车道。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述处理器被配置为：

在所述第三阶段中，输出所述警告并继续执行所述车道变更。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述处理器被配置为：

在所述第四阶段中，继续执行所述车道变更而不输出所述警告。

10.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述处理器被配置为：

在所述第三阶段中，当进入所述第三阶段之后的经过时间超过预设时间时，或者当所述目标车道内的所述本车辆中心的位置超过预设参考值时，执行所述车道变更而不输出所述警告。

11.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述处理器被配置为：

在进入所述第三阶段之后的经过时间未超过预设时间时，并且在所述目标车道内的所述本车辆中心的位置未超过预设参考值时，输出所述警告并继续执行所述车道变更。

12.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述处理器被配置为：

从开始所述车道变更的时间点持续闪烁转向指示灯，直到所述车道变更完成。