[发明专利]一种可旋拧螺栓的机械手

权利要求书

1.一种可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，包括：

机械手手臂，所述机械手手臂设置在可移动的底座上，所述机械手手臂的自由端设置有机械手手爪，所述机械手手臂内设置有容纳腔，所述自由端的端面开设有与所述容纳腔连通的连通口，且所述连通口间隔位于所述机械手手爪可握持的一侧面；

拆卸机构，所述拆卸机构设置于所述容纳腔内，并可通过所述连通口移动至所述机械手手爪可握持的一侧面，所述拆卸机构包括手柄和本体，所述机械手手爪可握持所述手柄，所述本体设置在所述手柄的一端，所述本体内设置有沿所述本体的厚度方向贯穿的安装孔，所述安装孔内相对设置有第一卡座和第二卡座，所述第一卡座上开设有V型的第一卡槽，所述第二卡座上开设有V型的第二卡槽，所述第一卡槽和所述第二卡槽可卡设于所述螺栓的六角螺母的相对的两角，所述第一卡槽和所述第二卡槽的每个槽壁均设置有一个压力传感器，当所有的所述压力传感器检测到压力时，所述第一卡座和所述第二卡座卡紧所述螺栓，所述第一卡座与所述手柄内的驱动机构连接，所述驱动机构可驱动所述第一卡座朝向或远离所述第二卡座移动，以改变所述第一卡槽和所述第二卡槽之间的距离，所述驱动机构和所述压力传感器均与控制器连接。

2.根据权利要求1所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述手柄上设置有第一按钮和第二按钮，所述机械手手爪的手指按压所述第一按钮时，所述第一卡座可朝向靠近所述第二卡座的方向移动，所述机械手手爪按压所述第二按钮时，所述第一卡座朝向远离所述第二卡座的方向移动，松开所述第一按钮和所述第二按钮后，所述第一卡座立即停止移动。

3.根据权利要求1所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述本体包括第一基座和第二基座，所述第一基座和所述第二基座均通过条形的板件弯曲或者弯折成型，所述第一基座的外侧壁与所述手柄连接，所述第一基座具有开口朝向远离所述手柄的一侧的第一凹槽，所述第二基座具有开口朝向靠近所述第一基座的一侧的第二凹槽，所述第一基座和所述第二基座连接，以使所述第一凹槽和所述第二凹槽共同构成所述安装孔，所述第一凹槽的中心设置所述第一卡座，所述第二凹槽的中心设置所述第二卡座。

4.根据权利要求3所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述第一基座的一端通过铰接轴与所述第二基座的一端铰接，所述第一基座的另一端通过电磁铁吸合所述第二基座的另一端，所述电磁铁的导线通过所述第一基座内的走线通道与所述手柄内的控制器连接。

5.根据权利要求4所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述铰接轴上设置有扭簧，所述扭簧始终具有驱动所述第二基座朝向所述第一基座的一侧面翻转，使所述第二基座远离所述铰接轴的一端与所述第一基座远离所述铰接轴的一端磁吸。

6.根据权利要求4或5所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述第二基座远离所述铰接轴的一端的外侧凸出设置有凸部。

7.根据权利要求4或5所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述第二基座远离所述铰接轴的一端的端面凹设有定位槽，所述第一基座远离所述铰接轴的一端的端面设置有所述电磁铁，所述电磁铁可插入至所述定位槽内。

8.根据权利要求1所述可旋拧螺栓的机械手，其特征在于，所述驱动机构包括套筒，所述套筒的一端设置有封板，所述封板的中心设置有螺纹孔，所述第一卡座通过螺钉固定在所述封板上，所述螺钉为沉头螺钉，所述套筒内设置有内螺纹，所述套筒的外壁设置有导向凸条，所述手柄内设置有安装腔，所述本体上开设有与所述安装腔连通的第一通孔，所述套筒与所述第一通孔插接，所述第一通孔的孔壁上设置有与所述导向凸条插接的导向凹槽；所述安装腔内设置有电机，所述电机的输出轴连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第二齿轮同轴连接有驱动螺杆，所述驱动螺杆远离所述第二齿轮的一端插接于所述套筒内并与所述内螺纹配合。