[发明专利]一种应用室内外AGV小车的激光定位装置及应用方法

权利要求书

1.一种应用室内外AGV小车的激光定位装置，包括激光发射模块（1）、接收立柱（2）和激光测角仪（3），其特征在于：所述激光发射模块（1）与激光测角仪（3）相互配合；所述接收立柱（2）一表面与激光测角仪（3）连接；所述激光发射模块（1）包括连接板（11）、激光管（12）和无线通信处理模块（13）；所述连接板（11）周侧面安装有若干激光管（12）；所述连接板（11）与激光管（12）之间嵌套配合；若干所述连接板（11）之间上下依次粘连；所述无线通信处理模块（13）与激光管（12）之间电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用室内外AGV小车的激光定位装置，其特征在于，所述连接板（11）为圆形板体结构；若干所述激光管（12）沿连接板（11）的圆周均匀排列；所述激光管（12）的轴心线与连接板（11）圆心线重合，激光发射方向由连接板（11）圆心指向外部。

3.根据权利要求1所述的一种应用室内外AGV小车的激光定位装置，其特征在于，所述激光测角仪（3）包括安装板（31）、摄像头（32）、隔离片（33）和无线通信及图像处理模块（34）；所述安装板（31）为圆形板体结构；所述安装板（31）一表面与若干摄像头（32）粘连，摄像头（32）沿安装板（31）的圆周均匀排列；所述摄像头（32）的轴心线与安装板（31）圆心线重合，摄像头（32）镜头方向由安装板（31）圆心指向外部。

4.根据权利要求1所述的一种应用室内外AGV小车的激光定位装置，其特征在于，所述安装板（31）另一表面与无线通信及图像处理模块（34）粘连；所述无线通信及图像处理模块（34）包括无线通信器和图像处理器；所述无线通信及图像处理模块（34）与摄像头（32）之间电性连接；所述安装板（31）一表面与若干隔离片（33）粘连。

5.根据权利要求1所述的一种应用室内外AGV小车的激光定位装置，其特征在于，所述激光发射模块（1）一表面连接有AGV小车（4）；若干所述隔离片（33）均与摄像头（32）的位置相适应。

6.根据权利要求1至5中任意一条所述的应用室内外AGV小车的激光定位装置的应用方法，其特征在于，所述激光定位装置的控制方法如下：

步骤一，当需要对AGV小车（4）定位时，发出定位指令，激光发射模块（1）发射出环状脉冲激光；

步骤二，激光测角仪（3）中的摄像头（32）直接抓取环状脉冲激光的图像，并通过图像处理器计算出激光的水平和垂直入射角度；

步骤三，根据计算得出的激光入射角度，通过以下二种公式确定AGV小车（4）的坐标:

公式1：根据已知的接收立柱（2）的坐标位置，激光的水平入射角度和求出AGV小车（4）到立柱的水平直线方程；根据不同立柱坐标位置和激光水平入射角度求出的不同的直线方程，取其中两个的交点，确定AGV小车（4）的坐标；

公式2：根据已知垂直入射角度和激光测角仪（3）与激光发射模组（1）的相对高度值，通过三角测距计算方法确定AGV小车（4）到立柱（2）的距离，这个距离与水平入射角度就是AGV小车（4）与立柱（2）相对极坐标。