[发明专利]一种管道内激光雷达检测方法、系统及设备

权利要求书

1.一种管道内激光雷达检测方法，其特征在于：本方法包括：

获取任一时间点上，管道探测器在管道中的位置，以及该时间点管道探测器的姿态信息；

获取任一时间点上，管道探测器上搭载的激光雷达扫描获取的管道内横截面信息；

将同一时间点上所述的位置、姿态信息和管道内横截面信息相对应，得到管道内任意位置的横截面信息。

2.根据权利要求1所述的管道内激光雷达检测方法，其特征在于：所述获取任一时间点上，管道探测器在管道中的位置的步骤，具体包括：通过计米器计算管道探测器在管道中行驶的距离，获取所述的管道探测器在管道中的位置。

3.根据权利要求1所述的管道内激光雷达检测方法，其特征在于：所述的管道探测器的姿态信息通过惯性测量单元获取，其中，所述管道探测器的姿态信息至少包括管道探测器的仰角、翻转角和航向角。

4.根据权利要求1所述的管道内激光雷达检测方法，其特征在于：本方法还包括：将管道内所有位置的横截面信息进行组合，得到整个管道内的三维图像信息。

5.根据权利要求1所述的管道内激光雷达检测方法，其特征在于：所述的管道内横截面信息具体获取步骤如下：

激光雷达通过向管道内壁以一定的发射频率发送脉冲激光，接收脉冲激光被管道内壁反射的回波信号，根据脉冲激光和回波信号的时间差获取激光雷达与管道内壁的距离，从而获得管道内横截面信息。

6.根据权利要求5所述的管道内激光雷达检测方法，其特征在于：所述的脉冲激光的发射频率根据管道探测器的行驶速度进行调节。

7.根据权利要求5所述的管道内激光雷达检测方法，其特征在于：激光雷达的脉冲激光发射频率大于或等于5Hz，每一横截面扫描点至少为600个。

8.一种管道内激光雷达检测系统，其特征在于：本系统包括：

信号获取模块，用于获取任一时间点上，管道探测器在管道中的位置，以及该时间点管道探测器的姿态信息；以及获取任一时间点上，管道探测器上搭载的激光雷达扫描获取的管道内横截面信息；

信号处理模块，用于将同一时间点上所述的位置、姿态信息和管道内横截面信息相对应，得到管道内任意位置的横截面信息。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述管道内激光雷达检测方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述基于管道内激光雷达检测方法的步骤。