[发明专利]三轮转向控制系统

权利要求书

1.一种三轮转向控制系统，其特征在于，包括：

后轮转向模块，所述后轮转向模块包括后轮转向子控制器、后轮转向电机和后轮，所述后轮转向子控制器与后轮转向电机连接，所述后轮转向电机驱动后轮转动；

左前轮转向模块，所述左前轮转向模块包括左前轮转向子控制器、左前轮转向电机和左前轮，所述左前轮转向子控制器与左前轮转向电机连接，所述左前轮转向电机驱动左前轮转动；

右前轮转向模块，所述右前轮转向模块包括右前轮转向子控制器、右前轮转向电机和右前轮，所述右前轮转向子控制器与右前轮转向电机连接，所述右前轮转向电机驱动右前轮转动；

主控制器，所述主控制器与后轮转向子控制、左前轮转向子控制器和右前轮转向子控制器电性连接；

方向盘编码器，所述方向盘编码器设置在方向盘上，所述方向盘编码器与主控制器连接以将方向盘的角度转动信号传输至主控制器。

2.如权利要求1所述的三轮转向控制系统，其特征在于，还包括触摸式显示屏，所述触摸显示屏显示叉车的状态参数，所述触摸式显示屏与主控制器连接以实现人机交互。

3.如权利要求2所述的三轮转向控制系统，其特征在于，所述触摸式显示屏上设置有模式选择模块的界面。

4.如权利要求2所述的三轮转向控制系统，其特征在于，所述触摸式显示屏上设置有后轮、左前轮和右前轮的实时位置的界面。

5.如权利要求1所述的三轮转向控制系统，其特征在于，还包括模式选择模块，所述模式选择模块包括直行后轮转向模式、侧行两前轮包角转向模式、斜行转向模式、原地回转模式和全轮转向模式中的一种或者多种。

6.如权利要求5所述的三轮转向控制系统，其特征在于，所述侧行两前轮包角转向模式的控制方法包括以下步骤：

S1、主控制器控制后轮、左前轮和右前轮皆顺时针旋转90°；

S2、转动方向盘，使得方向盘转动角度为m，m≤20°，方向盘编码器将方向盘的转动信号传输至主控制器；

S3、所述主控制器控制左前轮和右前轮转动，其中，所述左前轮逆时针转动角度m，所述右前轮顺时针转动角度m。

7.如权利要求5所述的三轮转向控制系统，其特征在于，所述全轮转向模式的控制方法包括以下步骤：

S1、转动方向盘，使得方向盘转动角度为ZHIJAODU1，方向盘编码器将方向盘的转动信号传输至主控制器；

S2、所述主控制器控制后轮顺时针转动角度ang1、左前轮顺时针转动角度ang2、和右前轮顺时针转动角度ang3：

ang1＝INT_TO_REAL(ZHIJAODU1)/10，x＝b/TAN(ABS(ang1)*3.14/180)-c，ABS为绝对值，

ang2＝ABS(ATAN(a/(d+e+g+x))*180/3.14)，ABS为绝对值，ATAN为反正切函数，

ang3＝ABS(ATAN(a/(g+x))*180/3.14)，

其中，a＝627.9；b＝1062.1；c＝867；d＝673；e＝699；g＝158；y＝1600。

8.如权利要求5所述的三轮转向控制系统，其特征在于，所述直行后轮转向模式的控制方法包括以下步骤：

S1、转动方向盘，所述方向盘编码器将方向盘转动信号传输至主控制器；

S2、所述主控制器控制后轮转向。

9.如权利要求5所述的三轮转向控制系统，其特征在于，所述斜行转向模式的控制方法包括以下步骤：

S1、转动方向盘，方向盘编码器将方向盘的转动信号传输至主控制器；

S2、主控制器控制后轮、左前轮和右前轮转动相同角度n，其中，-180°≤n≤180°。

10.如权利要求5所述的三轮转向控制系统，其特征在于，所述原地回转模式的控制方法包括以下步骤：

S1、主控制器控制后轮转动90°、左前轮转动45°和右前轮转动-45°。