[发明专利]提高车辆在城市中定位精度的方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种提高车辆在城市中定位精度的方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1：接收卫星定位信号；

步骤S2：获取所述卫星定位信号从卫星在发射所述卫星定位信号时的位置，到车辆的传播距离d₁；

在步骤S3之前还包括步骤S5：判断所述卫星定位信号从所述卫星在发射所述卫星定位信号时的位置，到所述车辆的直线传播路径上是否有高层建筑阻挡；

在步骤S5中，判断所述卫星定位信号从所述卫星在发射所述卫星定位信号时的位置，到所述车辆的直线传播路径上是否有高层建筑阻挡，包括：

步骤S51：根据所述卫星定位信号，获取所述车辆到所述卫星在发射所述卫星定位信号时的位置的视角β；

步骤S52：获取车辆的视角范围；

步骤S53：判断所述视角β是否在所述视角范围内；

步骤S3：若所述视角β不在所述视角范围内，则有所述高层建筑阻挡，对所述传播距离d₁进行修正，得到修正传播距离d₂；

步骤S4：根据所述修正传播距离d₂，获取所述车辆的卫星定位位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高层建筑包括第三高层建筑，在过所述车辆的中心与卫星在发射所述卫星定位信号时的位置，在与地平面垂直的平面中，所述第三高层建筑与所述卫星在发射所述卫星定位信号时的位置处于所述车辆的同一侧；

步骤S5包括：

步骤S54：获取所述车辆到所述卫星在发射所述卫星定位信号时的位置的仰角γ₁，所述γ₁大于0^o小于90^o；

步骤S55：获取所述车辆到所述第三高层建筑的仰角γ₂，所述γ₂大于0^o小于90^o；

步骤S56：判断所述仰角γ₁是否小于所述仰角γ₂；

步骤S3还包括：若所述仰角γ₁小于所述仰角γ₂，则有所述高层建筑阻挡，对所述传播距离d₁进行修正。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S55包括：

步骤S551：利用设置在车辆上的车载雷达测距仪，测量在过所述车辆的中心与卫星在发射所述卫星定位信号时的位置，且与地平面垂直的平面中，从所述车辆到所述第三高层建筑的距离d₅；

步骤S552：利用所述车辆雷达测距仪，测量在过所述车辆的中心与卫星在发射所述卫星定位信号时的位置，且与地平面垂直的平面中，从所述车辆到所述第三高层建筑顶部的距离d₆；

步骤S553：利用所述距离d₅与所述距离d₆，获取所述仰角γ₂。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3还包括：

步骤S31：获取所述车辆到反射所述卫星定位信号的反射物的距离d₇；

步骤S32：利用所述距离d₇与所述传播距离d₁，获取所述修正传播距离d₂。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，利用公式d₂=d₁-2*d₇*cosγ₁获取所述修正传播距离d₂；所述γ₁为从所述车辆到所述卫星在发射所述卫星定位信号时的位置的仰角，所述d₁为所述传播距离，所述d₇为从所述反射物到所述车辆的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S4包括：

步骤S41：获取卫星在发射所述卫星定位信号时的位置；

步骤S42：根据所述位置与所述修正传播距离d₂，获取所述车辆的卫星定位位置。