[发明专利]提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备及介质

说明书

本发明涉及全球卫星导航定位技术领域，具体涉及一种提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备及介质。所述方法包括步骤S1：针对多个车辆中的任一车辆，获取设置在该车辆上的图像采集装置在设定时段△t内最后一次拍摄地标时，该车辆的卫星定位信息；步骤S2：卫星定位信息中包含多个卫星的信息，针对一个或多个卫星定位信息中的任一卫星定位信息，获取各卫星在发射形成该卫星定位信息的卫星定位信号时的位置、各卫星与车辆之间的距离，所述车辆为获取该卫星定位信息的车辆；步骤S3：利用多个卫星中已获取的任一卫星的位置、该卫星与车辆之间的距离，获取地标的位置。利用该方法，能够提高计算获取的地标位置的准确度。

技术领域

本发明涉及全球卫星导航定位技术领域，具体涉及一种提高地标定位精度的数据处理方法、装置、设备及介质。

背景技术

城市环境有大量典型地标(landmark)，例如标志性大楼、商场、桥梁、隧道、公交站台、红绿灯等。如何能获取这些地标的准确位置，具有十分重要的意义，例如它们可以为车辆定位导航、以及未来自动驾驶技术，提供较为可靠的位置参考，也能帮助各类基于位置的服务(Location Based Service,LBS)提供准确的位置，方便用户完成高精度定位和导航，并准确定位和搜索周边的餐饮、购物、娱乐等各类服务。

各类城市地标主要处于室外环境，城市室外环境的定位主要依赖于以GPS、北斗等为代表的卫星定位。在卫星定位中，车辆、手机等各类移动终端接收卫星手机，计算出自己的位置。然而，在城市环境的高楼、高架等各类遮挡物较多，卫星定位信号存在多径、非视线接收等各类干扰，卫星定位位置有很大的偏差。因此，卫星定位信号难以提供准确可靠的城市环境地标位置，如何解决这一问题仍然是一个十分重要、且有挑战性的问题。

城市室外环境的主流定位技术是卫星定位技术，定位终端接收来自GPS和北斗的卫星定位信号，利用三角定位方法计算出位置。在晴朗无遮挡的环境下，卫星定位通常能够提供平均10米的定位精度。在实际环境中，卫星定位信号会存在若干干扰影响，主要包括(1)建筑、桥梁、树木、隧道等引起的卫星定位信号遮挡，(2)建筑物、墙壁等引起的卫星定位信号反射。现有研究表明，复杂城市环境的卫星定位误差会达30到50米，严重干扰区域甚至上百米。

为了实现城市环境的高精度卫星定位，尤其是城市地标定位，目前主要方法包括以下几种：

文献[1]将卫星定位和惯性导航器件结合起来，利用惯性导航的高速率位置更新，补偿和校正卫星定位的多径或遮挡引入的额外误差，提高定位精度。该方法的缺点是，惯性导航技术需要有一个比较准确的位置初始值，而且随着时间的累计，惯性导航会有很大的漂移误差，达到几十米甚至上百米，这会导致惯性导航的位置精度比卫星遮挡还要差，无法产生补偿校正的作用。

文献[2]提出一种图标图像的匹配定位方法。该方法分为离线训练和在线定位两个部分。离线训练过程中，采集道路图像、地标位置、视觉里程等，得到一个庞大的城市地标和位置的数据库；在线定位过程中，从图像中获取地标和姿态信息，并与离线数据库对比，从而获取地标位置。该方法的缺点是，该方法需要实现开展离线训练过程，建立一个庞大的离线数据库。

现有对地标的进行定位方法或者处理过程复杂繁琐，或者累计误差严重，难以在城市区域广泛推广和使用。

文献[1]：蒋庆仙，田育民，孙葵，北斗/INS组合导航关键技术分析，全球定位系统，2010,6,56-60。

文献[2]：Xiaozhi Qu,Bahman Soheilian,and Nicolas Paparoditis.Landmarkbased localization in urban environment.ISPRS Journal of Photogrammetry andRemote Sensing.2018,140,90-103。

发明内容