[发明专利]一种库检机器人及库检机器人的位置补偿方法

权利要求书

1.一种库检机器人，其特征在于，包括：轮式运动机构(1)、N个检测组、快速扫描组件(8)和控制器(10)，每个检测组包括：三维滑台、机械臂(5)、定点扫描组件(6)和视觉定位组件(7)，N＝1、2或3；

N个检测组、快速扫描组件(8)和控制器(10)均固定在轮式运动机构(1)上，

每个检测组中，机械臂(5)固定在三维滑台的运动端上、使得三维滑台能够带动其上的机械臂(5)沿三个相互垂直的方向做直线运动，定点扫描组件(6)固定在机械臂(5)的自由端，视觉定位组件(7)固定在定点扫描组件(6)上；

定点扫描组件(6)和快速扫描组件(8)均用于采集被测轨道车辆底部的图像，定点扫描组件(6)的图像输出端和快速扫描组件(8)的图像输出端同时连接控制器(10)的图像输入端，视觉定位组件(7)用于采集被测轨道车辆底部特征点处的特征图像和定点扫描组件(6)至被测轨道车辆底部的距离，视觉定位组件(7)的距离输出端连接控制器(10)的距离输入端，视觉定位组件(7)的特征图像输出端连接控制器(10)的特征图像输入端，控制器(10)的驱动信号输出端连接三维滑台的驱动信号输入端，所述特征点为库检机器人相对于被检车辆的停止点；

控制器(10)内部存储有标准距离，控制器(10)内部嵌有以下软件实现的单元：

比较单元：将采集到的距离与标准距离进行比较并获得偏差，

图像处理单元：利用图像识别技术判断特征图像中特征点相对于定点扫描组件(6)偏移量，所述偏移量包括纵向偏移量和横向偏移量，

控制单元：根据偏差和偏移量向三维滑台发送驱动信号进而驱动三维滑台对定点扫描组件(6)至被测轨道车辆底部的距离、和定点扫描组件(6)至特征点的偏移进行补偿。

2.根据权利要求1所述的一种库检机器人，其特征在于，还包括稳定平台(9)，快速扫描组件(8)通过稳定平台(9)固定在轮式运动机构(1)上，稳定平台(9)为三自由度并联结构。

3.根据权利要求1所述的一种库检机器人，其特征在于，轮式运动机构(1)为无轨小车。

4.根据权利要求3所述的一种库检机器人，其特征在于，所述无轨小车上表面为矩形板，

当N＝1时，检测组固定在矩形板的一端，

当N＝2时，2个检测组分别固定在矩形板的两端，

当N＝3时，3个检测组分别固定在矩形板的两端和中间位置。

5.根据权利要求4所述的一种库检机器人，其特征在于，三维滑台包括：纵向水平运动机构(2)、竖直运动机构(3)和横向水平运动机构(4)；

纵向水平运动机构(2)固定在矩形板上，竖直运动机构(3)固定在纵向水平运动机构(2)的滑动端上，横向水平运动机构(4)固定在竖直运动机构(3)的滑动端上，

纵向水平运动机构(2)的滑动端能够沿矩形板的长度方向滑动，竖直运动机构(3)的滑动端能够沿垂直于矩形板的方向滑动，横向水平运动机构(4)能够沿矩形板的宽度方向滑动。

6.根据权利要求5所述的一种库检机器人，其特征在于，控制单元中，

根据偏差驱动竖直运动机构(3)对定点扫描组件(6)至被测轨道车辆底部的距离进行补偿，

根据纵向偏移量驱动纵向水平运动机构(2)对定点扫描组件(6)至特征点的纵向偏移进行补偿，

根据横向偏移量驱动横向水平运动机构(4)对定点扫描组件(6)至特征点的横向偏移进行补偿。