[发明专利]一种可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手

权利要求书

1.一种可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手，其特征在于，包括多个手指、手掌连接平台和并联手腕机构；所述多个手指设置于所述手掌连接平台一端，所述并联手腕机构设置于所述手掌连接平台的另一端。

2.根据权利要求1所述的可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手，其特征在于，所述手指包括框架、连接件、手指驱动机构和仿生手指机构；所述连接件设置于所述框架的一端，所述连接件用于与所述手掌连接平台连接；所述手指驱动机构设置于所述框架的另一端，所述仿生手指机构的尾端的一侧与所述框架的另一端活动连接，所述仿生手指机构的尾端的另一侧与所述手指驱动机构的动力输出端活动连接。

3.根据权利要求2所述的可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手，其特征在于，所述仿生手指机构包括第一关节本体、第二关节本体和指尖；所述第一关节本体的一端的一侧与所述框架的另一端活动连接，所述第二关节本体的一端的一侧与所述第一关节本体的另一端的一侧活动连接，所述指尖的一端的一侧与所述第二关节本体的另一端活动连接；所述第一关节本体的一端的另一侧与所述手指驱动机构的动力输出端活动连接；所述第二关节本体的一端的另一侧与一第一连杆的一端活动连接，所述第一连杆的另一端与所述框架的另一端活动连接，所述指尖的一端的另一侧与一第二连杆的一端活动连接，所述第二连杆的另一端与所述第一关节本体的另一端的另一侧活动连接。

4.根据权利要求2所述的可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手，其特征在于，所述连接件的包括连接主体和手指固定螺母，所述连接主体的一端同轴设置有第一连接部和第二连接部；所述第一连接部包括一侧开口的中空螺纹槽，所述第二连接部包括设置于中空螺纹槽内底部的螺纹孔；所述连接主体一侧贯穿设置有线槽；所述中空螺纹槽的开口与所述线槽位于所述连接件的同一侧；所述手指固定螺母与所述第一连接部相匹配。

5.根据权利要求4所述的可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手，其特征在于，还包括内层延长杆、外层延长套管和紧固螺母；所述内层延长杆的直径小于所述外层延长套管的内径，所述内层延长杆的一端设置有第三连接部，所述第三连接部与所述第二连接部相匹配，所述内层延长杆的另一端设置有第四连接部，所述紧固螺母可拆卸的设置于所述第四连接部上；所述外层延长套管一端设置有向前凸出的第五连接部，所述第五连接部的宽度小于所述中空螺纹槽的开口宽度，且所述第五连接部的厚度小于所述中空螺纹槽的开口深度。

6.根据权利要求1所述的可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手，其特征在于，所述手掌连接平台包括平台本体，所述平台本体上设置有一第一限位槽，所述第一限位槽内设置有多个第二限位槽，所述多个第二限位槽按照人类手指相对位置设置，所述平台本体上设置有多个第一安装孔，所述多个第一安装孔用于与所述并联手腕机构相连接；所述平台本体上还设置有观察窗口。

7.根据权利要求6所述的可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手，其特征在于，所述第一限位槽为方形槽，所述第二限位槽为贯穿所述平台本体的阶梯孔，且所述阶梯孔的较小端朝向所述多个手指。

8.根据权利要求1所述的可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手，其特征在于，所述并联手腕机构包括动平台和静平台，所述静平台和所述动平台之间沿周向均匀设置有多个主动支链，所述多个主动支链的中部设置有一被动支链；所述动平台上设置有多个第二安装孔，所述多个第二安装孔用于与所述手掌连接平台相连接。

9.根据权利要求8所述的可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手，其特征在于，所述被动支链包括支撑轴，所述支撑轴一端与所述静平台固定连接，所述支撑轴另一端与所述动平台活动连接。

10.根据权利要求8所述的可穿戴于特种防护服手套的仿人灵巧手，其特征在于，所述主动支链包括第二直线电机，所述第二直线电机的两端分别与所述静平台和所述动平台活动连接。