[发明专利]一种基于PID的跟车方法

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于PID的跟车方法；包括S1，获取初始设定值；具体包括：最大速度、安全时间、最大加速度、最小加速度，对帧计数赋值1；S2，获取前方运动车辆的距离、前方运动车辆速度和当前车的车速；S3，使用PID计算当前车的期望速度和期望加速度，对积分量进行调整；具体包括根据当前车的速度与前方运动车辆速度的差值，调整积分量；S4，输出当前车的期望速度和期望加速度，将帧计数的值加1；等待下一时刻，跳转至S2步骤。本发明实施例通过在计算期望速度和期望加速度时，对积分量进行调整；若当前速度与前方运动车辆的速度差别较大，则降低积分量的影响，参数调整方法更为方便和容易，使得系统能够更容易达到稳态。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于PID的跟车方法。

背景技术

在自动驾驶过程中，自动驾驶车辆遇到前方运动车辆时，需要安全快速地跟随前车行驶。如何能够稳定、舒适地进行跟车是目前自动驾驶车辆主要研究的课题之一。

传统的基于PID的跟车算法，为分别使用基于前方运动车辆距离的P、I、D三个分量。其中的分量P称为比例项，分量I称为积分项，分量D称为差别项。具体应用PID来实施跟车时，一般是依据前方运动车辆距离与安全距离的差，来计算期望速度和期望加速度。

现有技术的不足之处在于传统的PID跟车算法调参困难，从开始阶段到稳态阶段时间较长的问题。

发明内容

为客服现有技术存在的不足，本发明实施例提供一种基于PID的跟车方法，从开始阶段到稳态阶段时间较长的问题，专门性地进行了优化改进，原理简单，易于实现。

一方面，本发明实施例提供一种基于PID的跟车方法，包括以下步骤：

S1，获取初始设定值；具体包括：最大速度、安全时间、最大加速度、最小加速度，对帧计数赋值1；

S2，获取前方运动车辆的距离、前方运动车辆速度和当前车的车速；

S3，计算所述当前车的期望速度和期望加速度时，对积分量进行调整；具体包括根据所述当前车的速度与所述前方运动车辆速度的差值，调整所述积分量；

S4，输出所述当前车的期望速度和期望加速度，将所述帧计数的值加1；等待下一时刻，跳转至所述S2步骤。

另一方面，本发明实施例提供一种基于PID的跟车系统，包括：

数据获取模块，获取初始设定值；具体包括：最大速度、安全时间、最大加速度、最小加速度，对帧计数赋值1；获取前方运动车辆的距离、前方运动车辆速度和当前车的车速；

数据计算模块，计算所述当前车的期望速度和期望加速度时，对积分量进行调整；具体包括根据所述当前车的速度与所述前方运动车辆速度的差值，调整所述积分量；

数据输出模块，输出所述当前车的期望速度和期望加速度，将所述帧计数的值加1；等待下一时刻，重复以上步骤。

本发明实施例通过一种基于PID的跟车方法及系统，通过在计算期望速度和期望加速度时，对积分量进行调整；若当前速度与前方运动车辆的速度差别较大，则降低积分量的影响，参数调整方法更为方便和容易，使得系统能够更容易达到稳态。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一种基于PID的跟车方法流程示意图；

图2为本发明实施例一种基于PID的跟车系统结构示意图；

附图标记：