[发明专利]协同作业机器人系统

说明书

本发明提供一种协同作业机器人系统，机器人与操作者分担多个部位的作业，并以多个周期重复实施多个部位的作业，包括：作业时间计测部，按周期计测操作者的负责部位整体的作业时间和机器人的负责部位整体的作业时间；增减时差分预测部，预测使操作者的负责部位的数量增减时的操作者和机器人的作业时间的差分；负责部位调整部，在与预测的差分预测值相比，基于在操作者的负责部位的数量维持不变的情况下的由作业时间计测部计测的操作者和机器人的作业时间的差分预测值较大的情况下，在作业时间的差分变小的方向上，增减操作者和机器人的负责部位的数量；负责部位指示部，向操作者指示通过负责部位调整部使负责部位的数量增减后的操作者的负责部位。

技术领域

本公开涉及一种协同作业机器人系统。

背景技术

已知一种机器人系统，在机器人与操作者分担作业的情况下，当操作者的作业效率下降时，机器人代替操作者执行操作者应执行的作业的一部分(例如，参照专利文献1)。当操作者执行预定作业所花费的时间超过规定时间时，机器人代替操作者执行操作者应执行的作业的一部分，从而抑制生产效率的降低。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-227773号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在操作者执行的作业中，由于实际中的作业的难易程度、每天变化的操作者的技能、相同操作者的疲劳度也不相同等的原因，作业效率时时刻刻发生变化。因而，期望不是根据预设的规定时间来变更操作者与机器人的作业分担，而是反映时时刻刻变化的作业效率，从而使作为协同作业机器人系统的整体不会在周期时间上产生偏差。

用于解决问题的手段

本公开的一个方面为一种协同作业机器人系统，机器人与操作者分担多个部位的作业，并以多个周期重复实施所述多个部位的作业，所述协同作业机器人系统包括：作业时间计测部，其按照周期分别计测所述操作者的负责部位整体的作业时间和所述机器人的负责部位整体的作业时间；增减时差分预测部，其对使所述操作者的负责部位的数量增减时的、所述操作者和所述机器人的所述作业时间的差分进行预测；负责部位调整部，其在与由所述增减时差分预测部预测出的差分预测值相比，基于在所述操作者的负责部位的数量由维持不变的情况下的由所述作业时间计测部计测出的所述操作者和所述机器人的所述作业时间的差分预测值较大的情况下，在所述作业时间的差分变小的方向上，增减所述操作者和所述机器人的负责部位的数量；以及负责部位指示部，其向所述操作者指示通过所述负责部位调整部使负责部位的数量增减后的所述操作者的负责部位。

附图说明

图1为表示根据本公开的一个实施方式的协同作业机器人系统的整体结构图。

图2为表示图1的协同作业机器人系统中的工件的示例和负责部位的显示的示例的立体图。

图3为表示图1的协同作业机器人系统的控制装置的框图。

图4为表示图3的控制装置的存储部中存储的操作者的作业时间增减表的一个示例的图。

图5为放大示出图4的作业时间增减表的一部分的图。

图6为放大示出与图5同样的机器人用的作业时间增减表的一部分的图。

图7为对图1的协同作业机器人系统的动作进行说明的流程图。

图8为接着图7的流程图之后的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对根据本公开的一个实施方式的协同作业机器人系统1进行说明。