[发明专利]一种自动驾驶车辆转向故障应对系统及方法

说明书

本申请涉及一种自动驾驶车辆转向故障应对系统,涉及故障应对领域，其包含气压系统和微控制器，气压系统分别对左右前轮进行充气和放气；微控制器分别与自动驾驶车辆的自动驾驶控制器和气压系统相连，用于在自动驾驶车辆的转向系统发生故障时，根据自动驾驶车辆的感知系统的感知信号，通过控制气压系统对左右前轮进行充气和放气，实现转向并靠边。本申请还公开了一种转向故障应对方法。本申请在转向系统发生故障时，自动驾驶车辆除紧急停车外还能自动靠边停车。

技术领域

本申请涉及故障应对领域，特别涉及一种自动驾驶车辆转向故障应对系统及方法。

背景技术

目前，自动驾驶车辆的应用越来越广泛，在自动驾驶车辆中，转向系统的好坏是衡量车辆性能的一个重要的指标。

相关技术中，自动驾驶车辆转向功能的实现一般是基于传统转向结构基础上，加装转向系统、电机和相关传感器；当车辆需要转向时，自动驾驶车辆通过给转向系统发送转向控制请求，转向系统负责控制电机转速及转矩，转动车轮，达到车辆转向的目的。

但是，在自动驾驶车辆的转向系统发生故障时，尤其在行驶过程中，自动驾驶车辆只能进行紧急停车，容易引发交通拥堵或者交通事故，存在巨大的安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶车辆转向故障应对系统及方法，在转向系统发生故障时，自动驾驶车辆除紧急停车外还能自动靠边停车。

本申请一方面提供了一种自动驾驶车辆转向故障应对系统，包含：

气压系统，用于分别对左右前轮进行充气和放气；

微控制器，其分别与自动驾驶车辆的自动驾驶控制器和所述气压系统相连，用于在自动驾驶车辆的转向系统发生故障时，根据自动驾驶车辆的感知系统的感知信号，通过控制气压系统对左右前轮进行充气和放气，实现转向并靠边。

一些实施例中，所述气压系统包含空气压缩机和两个排气阀，所述空气压缩机通过管道与左右前轮连接，所述两个排气阀分别安装于左右前轮；所述空气压缩机和两个排气阀均与微控制器相连。

一些实施例中，所述气压系统还包含两个分别安装于左右前轮的气压传感器，所述两个气压传感器均通过信号线与微控制器相连；

所述微控制器用于接收所述气压传感器的压力信号，解读所述自动驾驶控制器传输的感知信号，向空气压缩机、排气阀发送开启和关闭指令。

一些实施例中，所述气压系统还包含充气控制阀，所述充气控制阀通过信号线与微控制器相连；所述充气控制阀分为左位、中位和右位，所述空气压缩机通过管道连通于所述中位，所述左位通过管道连通于左前轮，所述右位通过管道连通于右前轮。

另一方面，提供了一种基于上述自动驾驶车辆转向故障应对系统的转向故障应对方法，自动驾驶车辆的转向系统发生故障时，若左右前轮处于正向，执行故障应对过程；若左右前轮不处于正向但能回正，先进行左右前轮回正，再执行故障应对过程；

所述故障应对过程包含以下步骤：

将车速降低至设定值；通过感知系统判断停车方向；微控制器控制气压系统对停车方向对应的前轮排气并降至设定气压；车辆继续行驶，感知系统感知车辆向停车方向偏移至第一横向距离；

微控制器控制气压系统对停车方向对应的前轮充气至额定气压，同时控制另一个前轮排气并降至设定气压；车辆继续行驶，感知系统感知到车辆车身与道路边沿平行，车辆停止。

一些实施例中，所述气压系统包含空气压缩机和两个排气阀，所述空气压缩机通过管道与左右前轮连接，所述两个排气阀分别安装于左右前轮；所述空气压缩机和两个排气阀均与微控制器相连；

在所述故障应对过程中，微控制器打开停车方向对应前轮的排气阀，进行排气；微控制器打开空气压缩机，对停车方向对应前轮充气；同时打开另一个前轮的排气阀排气。