[发明专利]高级驾驶辅助的前向融合系统及方法

说明书

本发明提供一种高级驾驶辅助的前向融合系统，包括依次连接的车载TBOX、摄像头和雷达；TBOX接收路侧信息并传输；摄像头和雷达均包括目标检测模块、融合模块和功能模块，目标检测模块检测得到相应的目标信息；摄像头和雷达融合模块分别对所对应的车载目标信息和路侧目标信息融合，随后将其与路侧地图信息或其他目标信息结合；功能模块分别根据对应融合模块的融合信息和车身信息等来实现不同的ADAS功能。本发明还提供前向融合方法。本发明的高级驾驶辅助的前向融合系统采用车载信息和路侧信息融合针对车载信息和路侧信息分别采用不同的策略在雷达ECU和/或摄像头ECU中进行融合以及实现不同的ADAS功能，可达到最小的时间延迟。

技术领域

本发明属于ADAS领域，具体涉及一种高级驾驶辅助的前向融合系统及方法。

背景技术

传统的前向融合系统主要是车端的前视摄像头和前向雷达的1R1V(R：毫米波雷达，V：前视摄像头)融合。1R1V融合常常将数据融合和功能实现放在雷达ECU(electroniccontrol unit电子控制单元)或者摄像头ECU中来实现。

传统的前向融合系统的数据源是车端的前视摄像头和前向雷达的1R1V融合。由于(1)传感器的自身速度引起对目标速度的量测有误差；(2) 雷达和摄像头在不能重叠的区域中不能形成优势互补；(3)只能依靠单摄像头实施的功能如LDW、LKA等，在天气和光线不佳时，目标输出的准确率不高，因此，1R1V在应用上还存在缺陷。

随着互联网示范园区数量和质量的快速提升和5G通信的快速发展，高级自动驾驶辅助之前向融合系统的信息来源有机会包括更多的来自路侧单元的目标信息。此类来自路侧单元的目标信息除了车辆、行人之外，还可以涵盖最新的地图信息以及限速信号等，有效增强了前向融合系统目标输出的准确性和可靠性。

申请号为201710182832.3的专利文件，其公开了一种基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法，其中车载设备的局部地图生成模块用于通过车载传感器检测主车周围环境，并且通过卫星定位设备位置、姿态信息；路侧设备发布各车辆的发布的位置、姿态和局部地图，并且通过地图融合模块实现信息融合和地图融合。上述基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法通过本车和路侧单元的信息融合来构建一个实时地图模型，但上述信息融合的策略是统一的，没有根据不同的ADAS功能相应调整，只有地图信息的融合，没有传感器对于目标探测信息的融合，不能有效地消除单传感器带来的目标探测误差。

申请号为201810818601.1的专利文件所公开的行车主动避撞系统及方法同样经智能车载终端进行车载信息和路侧信息的融合，该融合在车载智能终端(相当于本发明中的TBOX)中实现，智能终端将该融合信息结果通过 5G回传到路侧单元，由路侧单元上载到云端实现了行车主动避撞即AEB功能，再将告警和控制请求发回到车载终端，由于其信息传送包含四个阶段： (1)从路侧单元将信息传送到车端；(2)从车端将融合结果传送到路侧单元； (3)从路侧单元将融合信息传送到云端；(4)将在云端完成功能实现后的控制信息传回到车端，此方法过多的通过网络进行的信息传送将带来较大的时延，且对网络质量的依赖较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高级驾驶辅助的前向融合系统及方法，以实现基于车端传感器信息和路侧单元信息的融合，并在雷达ECU和摄像头 ECU中针对不同的功能提出不同的融合策略。