[发明专利]一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人

说明书

本发明公开了一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人，包括机器人行走机构、捋线与绞线一体装置以及预绞丝缠绕装置，其中：所述机器人行走机构用于带动机器人沿输电线路地线行走；所述捋线与绞线一体装置将断股线捊回原槽内部，如捋不进沟槽，则执行绞线功能，对外层的散线实施绞线动作。捋线和绞线可以实现灵活切换，功能完整，修补能力强，捋线与绞线一体装置在捋线与绞线一体装置完成捋线或者绞线后，由预绞丝缠绕装置将预绞丝缠绕在输电线路地线上。

技术领域

本发明属于电力工程技术领域，尤其涉及一种输电线路地线修补机器。

背景技术

架空地线是高压输电线路的重要组成部分，所处环境恶劣，外层断股或散股会降低地线的电气和机械性能，引发线路闪络放电或短路事故。人工修补难度大，风险高。为了提高断股架空地线修补的效率，降低人工出线修补的风险，有必要研究一种地线修补机器人装置，代替人工进行修复。

目前在技术发展中，也出现了许多地线修补机器人装置。例如CN109659857A-基于预绞丝修补输电线路断股机器人的绕丝方式，CN108336626A-一种输电线路导线修补装置、机器人及其应用方法，CN108075396A-一种导地线带电自动修补机器人等专利中对断股垂落部分的铝丝无法进行沿槽回位，对于修补作业增加了难度且不能将无法回槽的铝丝进行绞断，影响后预绞丝修补工艺的正常开展。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题就是提供一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人，捋、绞线功能完整，修补能力强。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种捋线与绞线功能完整的输电线路地线修补机器人，包括机器人行走机构、捋线与绞线一体装置以及预绞丝缠绕装置，

其中：

所述机器人行走机构用于带动机器人沿输电线路地线行走；

所述捋线与绞线一体装置，包括：

双层捋、绞线盘组件，所述双层捋、绞线盘组件包括层叠设置的捋、绞线盘一和捋、绞线盘二，且所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二均由两半分圆环组合而成，所述双层捋、绞线盘组件在捋线或绞线时环抱在输电线路地线外；

捋、绞线切换组件，所述捋、绞线切换组件在捋线时将捋、绞线盘一和捋、绞线盘二连接在一起以环绕输电线路地线同步旋转，在绞线时使捋、绞线盘一和捋、绞线盘二分离，以在捋、绞线盘二相对固定状态下使捋、绞线盘一环绕输电线路地线旋转运动；

捋、绞线盘驱动机构，所述捋、绞线盘驱动机构驱动捋、绞线盘一和捋、绞线盘二同步转动或者捋、绞线盘一单独转动；

捋、绞线盘开合机构，所述捋、绞线盘开合机构包括两个开合爪，两个开合爪分别带动捋、绞线盘的两半分圆环闭合或者分开；

所述预绞丝缠绕装置在捋线或者绞线后将预绞丝缠绕在输电线路地线上。

优选的，所述捋、绞线盘驱动机构包括旋转电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮，所述旋转电机驱动所述旋转主动齿轮，所述旋转主动齿轮带动所述旋转从动齿轮做旋转运动，所述旋转从动齿轮与捋、绞线盘一连接。

优选的，所述旋转从动齿轮由两半圆齿轮拼合而成，且两半圆齿轮之间设有在拼合后咬合以实现同步转动的凹凸嵌合结构，两半圆齿轮分别与捋、绞线盘一的两半分圆环连接。

优选的，所述捋、绞线切换组件包括离合传动销以及电磁铁，所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应设有销孔，在捋线时离合传动销同时插入捋、绞线盘一和捋、绞线盘二上对应的销孔内，在绞线时，由电磁铁带电将离合传动销从捋、绞线盘一上销孔吸出，离合传动销仅插合在捋、绞线盘二上对应的销孔内。