[发明专利]一种车载CAN网络消息的共享ID序列方法

权利要求书

1.一种车载CAN网络消息的共享ID序列方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1. 主节点控制器对CAN网路所有消息ID序列的预设及各消息出错阈值的设置；

S2.主节点控制器把ID序列发给各从节点控制器，各从节点控制器根据得到的ID序列发送消息；

S3. 从节点控制器对消息发送条件进行判断，当满足消息发送条件时，从节点控制器发送该消息，否则不发送该消息；

S4.从节点控制器发送消息的出错次数达到阈值，主节点控制器检索并删除出错的ID，随后重新排列ID序列。

2.根据权利要求1中所述的一种车载CAN网络消息的共享ID序列方法，其特征在于，步骤S1中所述主节点控制器对CAN网路所有消息ID序列的预设，其排列方法具体为：所有消息的ID序列按照优先级大小从左至右升序排列。

3.根据权利要求1中所述的一种车载CAN网络消息的共享ID序列方法，其特征在于，步骤S3中所述从节点控制器对消息发送条件进行判断，其内容具体为：

从节点控制器根据接收的ID序列判断本节点消息是否为下一个需要发送的消息，如果是，则继续判断是否到了本节点消息的发送周期，如果这两个条件都满足，则本节点发送该消息，否则不发送该消息。

4.根据权利要求1中所述的一种车载CAN网络消息的共享ID序列方法，其特征在于，步骤S4中所述从节点控制器发送消息的出错次数达到阈值，主节点控制器检索并删除出错的ID，随后重新排列ID序列；其具体过程为：

从节点控制器发送消息给接收节点控制器的同时，也把该消息发送给主节点控制器，如果主节点控制器在下一个发送周期前没收到该消息，则主节点控制器判断该消息数据包丢失，相应接收节点控制器的消息数据包同样丢失，主节点控制器报错计数，并记录该出错消息的ID；

根据消息的重要程度，在主节点控制器中设置不同消息出错的阈值，当有消息的出错次数达到其对应的阈值时，主节点控制器检索出相应出错的消息ID进行删除，并重新排列ID序列。