[发明专利]一种双自由度摄像头及声纳用姿态调整平台

权利要求书

1.一种无人船载双自由度摄像头及声纳用姿态调整平台，包括平台主体(11)、横杆(12)、后上推杆(13)、后下推杆(14)、前下推杆(15)、前上推杆(16)、惯性传感器(U4)和曲柄双滑块机构，其特征在于，

所述的无人船艏部开有上下贯通的围阱，围阱上端开口敞开，下端开口用声纳导流罩封闭，在围阱上端开口处还具有用电动作动器启闭的风雨罩，所述的风雨罩为半球壳状，用于在风雨气象中封闭围阱上端开口，

所述的后上推杆(13)、后下推杆(14)、前下推杆(15)和前上推杆(16)的缸体底部端盖固定安装在无人船船体(2)上，前下推杆(15)和前上推杆(16)上下对称并位于所述的围阱指向船艏的前端，后上推杆(13)和后下推杆(14)上下对称并位于所述的围阱指向船艉的后端，前下推杆(15)和前上推杆(16)与后下推杆(14)和后上推杆(13)以前下推杆(15)和前上推杆(16)与后下推杆(14)和后上推杆(13)之间的无人船横剖面对称，前下推杆(15)和前上推杆(16)的活塞中心线共线并位于无人船中纵剖面内，后下推杆(14)和后上推杆(13)的活塞中心线共线并位于无人船中纵剖面内，

所述的横杆(12)一端与前下推杆(15)和前上推杆(16)的活塞的自由端固定安装，横杆(12)另一端与后下推杆(14)和后上推杆(13)的活塞的自由端固定安装，横杆(12)的中心线位于无人船中纵剖面和水平剖面的交线上，

所述的平台主体(11)为长筒形结构并竖直地位于所述的围阱之中，平台主体(11)通过轴承安装在所述的横杆(12)上，横杆(12)穿过平台主体(11)的质量中心，平台主体(11)开有上下竖直方向的导槽，

所述的惯性传感器(U4)安装的平台主体(11)的筒形结构内，

所述的曲柄双滑块机构包括滑块一、摇杆和滑块二，所述的滑块一位于平台主体(11)的导槽内，所述的滑块二与无人船的操控舵(3)的摇臂连接，由所述的摇臂驱动滑块二作直线往复运动，所述的摇杆分别铰接在滑块一和滑块二上。

2.如权利要求1所述的一种无人船载双自由度摄像头及声纳用姿态调整平台，其特征在于，还包括摄像头(17)和水下声纳(18)，所述的摄像头(17)通过电动云台安装在平台主体(11)的上端并露出所述的围阱之外，所述的水下声纳(18)通过电动云台安装在平台主体(11)的下端并位于声纳导流罩之上。