[发明专利]一种基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置

说明书

本申请公开了一种基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置，包括：底座组件，其包括第一工作台、高于第一工作台的第二工作台；可拆卸连接于第一工作台顶部的协作机器人；设于第二工作台顶部的位移平台；可伸缩连接于第二工作台正面的X光机组件，其在水平方向上设于协作机器人与位移平台之间；以及患肢绑定组件，其包括连接于协作机器人末端的第一绑定组件、连接于位移平台顶部的第二绑定组件；底座组件的一侧设有操作控制台。本申请的基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置能够提高骨折闭合复位成功率，减少医生所受辐射并且减轻医生的劳动强度及对医生经验的依赖，可以实现精确、稳定和程序化的治疗过程。

技术领域

本申请涉及外科医疗器械技术领域，尤其涉及基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置。

背景技术

中国社会老龄化加剧，老年人大多骨折疏松，摔倒频次增加，导致上肢以腕、肘、前臂为主的闭合性骨折发生率越来越高。上肢闭合性骨折常用中医正骨手法来复位。正骨手法在中医骨伤治疗中占有重要地位，是骨伤科四大治疗方法（整复、固定、药物和功能锻炼）之一。现有技术中，骨折复位通过中医的正骨手法，但是由于复位效果严重依赖于医生的临床经验和技术能力，复位效果具有非常大的不确定性，对于医疗资源匮乏的区域不利于做大范围的推广。因此有必要研究一种基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本申请提供了一种基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置。

本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置，包括：底座组件，其包括第一工作台、连接于所述第一工作台背面且高于所述第一工作台的第二工作台；可拆卸连接于所述第一工作台顶部的协作机器人,其被配置为辅助医生完成患肢的骨折复位；设于所述第二工作台顶部的位移平台，其被配置为调节患肢在在X、Y轴方向上的位置；可伸缩连接于所述第二工作台正面的X光机组件，其被配置为拍摄患肢的骨折影像，其在水平方向上设于所述协作机器人与所述位移平台之间；以及患肢绑定组件，其包括连接于所述协作机器人末端的第一绑定组件、连接于所述位移平台顶部的第二绑定组件；其中，所述底座组件的一侧设有操作控制台。

优选的，所述X光机组件包括通过伺服电动缸伸缩连接于所述第二工作台正面的伸缩杆、与所述伸缩杆连接且位于所述伸缩杆上方的调节臂、设于所述调节臂顶部的安装臂、设于所述安装臂顶部的X光机头和设于所述安装臂底部且设于所述X光机头正下方的基准座，其中，所述调节臂被配置为能够调节安装臂在水平方向和竖直方向的位置，所述伺服电动缸内置于所述第二工作台。

优选的，所述调节臂包括与所述伺服电动缸的活塞杆连接且随所述活塞杆的运动而靠近或是远离所述位移平台的连接臂、可拆卸设置于所述连接臂顶部的折弯杆、枢接于所述折弯杆顶部的第一连杆、枢接于所述第一连杆顶部的第二连杆、与所述第二连杆枢接的连接座；其中，所述安装臂竖直设置于所述连接座，所述折弯杆与所述第一连杆之间形成有第一枢接轴，所述第一连杆和所述第二连杆之间形成有第二枢接轴，所述第二连杆和所述连接座之间形成有第三枢接轴，所述第一枢接轴和所述第二枢接轴分别与所述活塞杆的运动方向平行，所述第三枢接轴与所述活塞杆的运动方向相垂直。

优选的，所述协作机器人设为六轴机器人，所述协作机器人包括可拆卸连接于所述第一工作台顶部的固定座和用于连接第一绑定组件的末端连接器。

优选的，所述第一绑定组件包括半圆形的第一弹力绷带、连接所述第一弹力绷带两端且设于底部的托板，其中，所述托板水平设置。

优选的，所述第二绑定组件为左右两端对称设于所述位移平台顶部的第二弹力绷带。

优选的，所述第二工作台的左右两侧对称设有座椅。