[发明专利]目标物体的三维重建方法和装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种目标物体的三维重建方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取RGB‑D在多个视角下的N张RGB‑D视图，使用RGB‑D中的深度图作为初始深度，利用多视图RGB图之间的几何关系对初始深度进行精修。对精修后的深度图进行融合，可对目标对象进行三维重建。本发明解决了现有技术中，基于深度相机确定的目标对象的三维重建存在获取的目标对象在图像中的每个像素点的值不确定，导致的三维重建的效率较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种目标物体的三维重建方法和装置、存储介质及电子设备。

背景技术

三维重建(3D Reconstruction)技术一直是计算机图形学和计算机视觉领域的一个热点课题。早起的三维重建技术通常以二维图像作为输入，重建出场景中的三维模型。但是，受限于输入的数据，重建出的三维模型通常不够完整，而且真实感较低。随着各种面向普通消费者的深度相机(depth camera)的出现，基于深度相机的三维扫描和重建技术得到飞速发展。基于深度相机的三维重建技术所使用的数据是RGB图像和深度图像。

通常的深度相机的帧率(FPS)普遍较高，所带来的数据非常强大。以微软的KinectV1为例，其FPS＝30，即1秒扫描30帧，也就是1秒钟便可得到30张RGB图像和30张深度图像。每一帧图像的分辨率通常是640×480，那么在短短的一秒钟，深度相机得到的点云的点的个数是640×480×30＝9216000。重建过程中存在庞大的数据处理。另外，深度相机所得到的深度数据存在误差的，即是相机位置固定，现实场景中的点在不同的帧中的深度值也会有区别。也即是说，对于每一个现实中的点，在扫描过程中会得到众多“测量值”位置。可见，基于深度相机确定的三维重建存在获取的目标对象在图像中的每个像素点的值不确定，导致的三维重建的精度较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标物体的三维重建方法和装置、存储介质及电子设备，以至少解决现有技术中，基于深度相机确定的目标对象的三维重建存在获取的目标对象在图像中的每个像素点的值不确定，导致的三维重建的效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标物体的三维重建方法，包括：获取RGB-D相机在不同视角下对目标物体进行拍摄得到的N张RGB-D视图，以及所述RGB-D相机在对所述目标物体进行拍摄时的相机参数，其中，每张所述RGB-D视图包括像素点一一对应的彩色图和深度图，N为大于1的自然数，所述彩色图为RGB三通道彩色图；根据所述N张RGB-D视图和所述相机参数，确定N张精细化视差空间图像，并从所述N张精细化视差空间图像中确定出最优精细化视差空间图像，其中，所述N张精细化视差空间图像中的每张精细化视差空间图像是根据一张所述RGB-D视图中的彩色图、所述N张RGB-D视图中除所述一张所述RGB-D视图之外的RGB-D视图中的彩色图、以及所述相机参数确定得到的精细化视差空间图像；根据所述N张RGB-D视图包括的所述深度图对所述最优精细化视差空间图像进行精细化处理，得到N张第一精细化深度图；对所述N张第一精细化深度图进行融合处理，得到N张第二精细化深度图；根据所述N张第二精细化深度图对所述目标物体进行三维重建。