[发明专利]用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法

说明书

公开一种用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法，并且该装置包括命令转向角校正模块，该命令转向角校正模块根据从高级驾驶辅助系统输入的命令转向角是否满足预设的误差补偿条件，以对命令转向角进行校正；以及电机控制单元，根据由命令转向角校正模块校正的命令转向角来控制电动动力转向系统的电机。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年9月26日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2019-0118662号节的优先权，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开的实施方式涉及一种用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法，并且更具体地，涉及一种用于补偿了从高级驾驶辅助系统输入的异常命令转向角，从而确保了车辆行驶的稳定性的补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法。

背景技术

高级驾驶辅助系统(ADAS)辅助驾驶员驾驶车辆。ADAS感测车辆前方的状况，基于感测结果确定状况，并控制车辆行驶。例如，ADAS中的传感装置检测前方车辆并识别车道。随后，当确定目标车道、目标速度和前进目标时，车辆中的电气稳定性控制(ESC)、发动机管理系统(EMS)、电机驱动的动力转向(MDPS)等被控制。典型地，ADAS可以被实现为自动停车系统、低速城市驾驶辅助系统、以及盲区警告系统等。

这里，MDPS根据车辆的行驶速度来调整电机的驱动，从而控制方向盘的转向力。具体地，在停车或低速行驶期间，MDPS以需要较少的转向力的方式控制转向力，并且在高速行驶期间以需要更多转向力的方式控制转向力，从而为高速行驶提供稳定性。

特别地，当从高级驾驶辅助系统输入命令转向角时，MDPS根据命令转向角执行转向控制。此时，在高级驾驶辅助系统中发生错误的情况下，MDPS根据异常命令转向角进行转向控制。这就需要确保一种使MDPS能够自主检测或处理异常命令转向角的安全技术。

现有技术中的MDPS内部具有故障安全功能，但是该故障安全功能是为了处理MDPS本身中的错误。因此，故障安全功能仍然不足以应对从高级驾驶辅助系统输入的异常命令转向角。

在标题为“用于车辆定向控制的故障安全控制方法和装置”的韩国专利申请公开第10-2013-0044734号(2013年5月3日)中公开了本公开的相关技术。

发明内容

各个实施方式针对用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置和方法，该装置和方法补偿了从高级驾驶辅助系统输入的异常命令转向角，从而确保了车辆行驶的稳定性。

在实施方式中，一种用于补偿高级驾驶辅助系统中的转向误差的装置，该装置包括：命令转向角校正模块，被配置为根据从高级驾驶辅助系统输入的命令转向角是否满足预设的误差补偿条件来校正所述命令转向角；以及电机控制单元，被配置为根据由所述命令转向角校正模块校正的所述命令转向角来控制电动动力转向系统的电机。

在实施方式中，命令转向角校正模块被配置为包括：命令转向角限制模块，命令转向角限制模块，被配置为基于所述命令转向角来检测横向加速度，并且根据所述横向加速度来限制所述命令转向角；振动衰减模块，被配置为检测由于所述命令转向角在左右方向上的异常振动而引起的所述命令转向角的符号变化，并且根据检测到的所述符号变化来衰减在所述命令转向角处的异常振动；以及命令转向角衰减模块，被配置为检测所述命令转向角的变化量并且根据所述命令转向角的变化量来减小所述命令转向角。

在实施方式中，命令转向角衰减模块被配置为包括：变化量检测单元，被配置为检测所述命令转向角的变化量；以及命令转向角衰减单元，被配置为将由所述变化量检测单元检测到的所述命令转向角的变化量与所述命令转向角的变化量的预设值进行比较，并且根据比较结果减小所述命令转向角的变化量。