[发明专利]一种三维重建方法及装置

说明书

本申请提供一种三维重建方法及装置，该方法包括：通过监控相机获取目标场景的全局监控图像，以及，通过扫描相机获取所述目标场景的彩色深度图像；基于所述监控相机的内参和外参、所述扫描相机的内参、所述全局监控图像以及所述彩色深度图像，确定所述扫描相机的扫描位姿；基于所述扫描相机的内参、所述彩色深度图像以及所述扫描相机的扫描位姿，对所述目标场景进行三维重建。该方法可以实现更加鲁棒的位姿追踪和场景重建，且不增加额外的硬件成本。

技术领域

本申请涉及视频监控领域技术，尤其涉及一种三维重建方法及装置。

背景技术

随着计算机视觉应用的兴起，如机器人室内导航、三维家居展示、AR(AugmentedReality，增强现实)游戏、三维室内场景监控和分析等，室内场景三维重建的需求也日益增长。

为了重建出高质量、大规模的室内三维场景模型，现有方案通常是通过使用昂贵的激光扫描设备进行场景的扫描和点云数据的获取。另一方面，各种消费级的深度相机逐渐普及，基于消费级深度相机进行室内场景三维重建的学术界工作也层出不穷，涌现了KinectFusion、BundleFusion等优秀算法。然而这些方法在大规模场景(如200平米)下，通常会由于相机的扫描位姿难以鲁棒追踪而导致重建模型出错。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种三维重建方法及装置。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种三维重建方法，包括：

通过监控相机获取目标场景的全局监控图像，以及，通过扫描相机获取所述目标场景的彩色深度图像；

基于所述监控相机的内参和外参、所述扫描相机的内参、所述全局监控图像以及所述彩色深度图像，确定所述扫描相机的扫描位姿；

基于所述扫描相机的内参、所述彩色深度图像以及所述扫描相机的扫描位姿，对所述目标场景进行三维重建。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种三维重建装置，包括：

获取单元，用于通过监控相机获取目标场景的全局监控图像，以及，通过扫描相机获取所述目标场景的彩色深度图像；

确定单元，用于基于所述监控相机的内参和外参、所述扫描相机的内参、所述全局监控图像以及所述彩色深度图像，确定所述扫描相机的扫描位姿；

重建单元，用于基于所述扫描相机的内参、所述彩色深度图像以及所述扫描相机的扫描位姿，对所述目标场景进行三维重建。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述三维重建方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种机器可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述三维重建方法。

本申请实施例的三维重建方法，通过监控相机获取目标场景的全局监控图像，以及，通过扫描相机获取所述目标场景的彩色深度图像，并基于监控相机的内参和外参、扫描相机的内参、全局监控图像以及彩色深度图像，确定扫描相机的扫描位姿，进而，基于扫描相机的内参、彩色深度图像以及扫描相机的扫描位姿，对目标场景进行三维重建，实现了更加鲁棒的位姿追踪和场景重建，且不增加额外的硬件成本。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例示出的一种三维重建方法的流程示意图；

图2是本申请一示例性实施例示出的一种确定扫描相机的扫描位姿方法的流程示意图；