[发明专利]一种基于音频识别的草地状态辨识方法

权利要求书

1.一种基于音频识别的草地状态辨识方法，包括可以自主移动的运动平台，所述的运动平台的底部设置驱动轮和支撑轮，可实现自主运动，其特征在于：所述的运动平台底部设置割草装置和采用音频信号的拾音器，所述的运动平台内部设置进行集中控制的处理器，与所述的拾音器连接，所述的处理器可采集所述的拾音器输出的音频信号，所述的处理器内部设置草地状态辨识方法，确认所述的运动平台的所在区域的草地状态，所述的草地状态辨识方法包括：

——可以识别并滤除环境噪声的第一滤波器模块；

——可以识别并滤除所述的驱动轮的噪声的第二滤波器模块；

——可以识别并滤除所述的割草装置的噪声的第三滤波器模块；

——可以识别所述的割草装置与草茎、草叶相互作用时发出声音的草声识别模块；

——根据草地状态进行运动规划的运动控制模块，所述的运动控制模块与所述的驱动轮连接，当所述的草声识别模块输出有效时，所述的运动控制模块驱动所述的运动平台进入慢速模式；当所述的草声识别模块输出无效时，所述的运动控制模块驱动所述的运动平台进入快速模式。