[发明专利]一种可移动触控显示屏

权利要求书

1.一种可移动触控显示屏，其特征在于，所述可移动触控显示屏包括：触控显示屏、主机和轮子；所述主机两侧分别安装有轮子，所述主机上方固定安装有触控显示屏；所述触控显示屏通过主机以无线通讯方式与显示屏管理平台进行数据连接；

所述主机，用于控制所述可移动触控显示屏进行无线通讯、移动运行、定位和避障；并且，通过距离阈值计算模型和距离计算模型利用所述可移动触控显示屏正对障碍物目标时以及与障碍物目标存在视觉夹角时的所述障碍物目标对应的深度值，分别获取距离阈值和所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离；其中，

所述距离阈值计算模型为：

其中，Z₀表示距离阈值；d ⁱ₁表示双目摄像头采集的第i个环境图像中，正对障碍物目标时，所述障碍物目标对应的深度值；n表示所述双目摄像头采集的环境图像的个数；d ⁱ₂表示双目摄像头采集的第i个环境图像中出现的障碍物目标，在与双目摄像头存在视觉夹角时采集到的环境图像中，所述障碍物目标对应的深度值；f_l表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；f_r表示双目摄像头中右侧摄像头的焦距；xⁱ_l表示第i个环境图像中的障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；xⁱ_r表示第i个环境图像中的障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；yⁱ_l表示第i个环境图像中的障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；yⁱ_r表示第i个环境图像中的障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；

所述距离计算模型为：

其中，Z表示所述可移动触控显示屏与障碍物之间的距离；f_l表示双目摄像头中左侧摄像头的焦距；f_r表示双目摄像头中右侧摄像头的焦距；x_l表示障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；x_r表示障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的x轴方向上的投影；y_l表示障碍物目标在左侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；y_r表示障碍物目标在右侧摄像头成像平面上的y轴方向上的投影；d₁表示双目摄像头正对障碍物目标时，所述障碍物目标对应的深度值；d₂表示双目摄像头与障碍物目标存在视觉夹角时，所述障碍物目标对应的深度值。