[发明专利]角度中点自学习找回和修正以实现EPS跑偏补偿的方法

权利要求书

1.角度中点自学习找回和修正以实现EPS跑偏补偿的方法，其特征在于，

①EPS系统中的ECU，对纯扭矩传感器的P信号按1ms周期实时采样，并按PWM_P占空比信号有效范围及其信号变化量极限范围，对异常PWM_P占空比信号进行算法过滤，使参入绝对角度算法的PWM_P采样值是有效的；

②当ECU获得有效PWM_P采样值后，经与初始所标定的角度中点PWM_P₀和基准区段号K＝0做比较，并按设计的规则进行运算，即可获得EPS系统绝对角度θ；即：

将非接触电磁感应式纯扭矩传感器的P信号与角度的相对关系转化为EPS系统绝对角度，该算法表达式由三部分组成，包括：

EPS基准角度θ₀算法

θ₀＝(87.5％-PWM_P₀)×40°/75％………………………………………………(A3)，

区段号K算法

其中，K_n-1为前次区段号；ΔPWM_P为有效P信号变化量；

EPS系统绝对角度θ算法

θ＝θ₀+(K-1)×40°+(PWM_P-12.5％)×40°/75％…………………………………(A5)；

③基于初始中点标定的PWM_P₀可信的情况下，当EPS系统断电再上电，仅由于区段号K可能发生异常变化，而使EPS系统角度中点不可信时；采用角度中点自学习找回算法：收集车辆直行状态下的EPS系统绝对角度值，对它们除以40后再取整，来统计它们发生的频次数，依据频次数最高的取整值，即可找回基准区段号K＝0，也就恢复了EPS系统角度中点；

④当车辆直行的角度零点与EPS所标定角度中点可能存在较大偏差，影响了相关控制功能，需对角度中点PWM_P₀和基准区段号K，同时检验和修正，采用角度中点自学习修正算法：每次EPS系统上电，需在完成上述角度中点自学习找回，且区段号K首次被更新后，才触发角度中点自学习修正功能启动，并按角度中点自学习找回算法中的要求及规则，重新收集车辆直行状态下的EPS系统绝对角度值，统计其平均值，确定其偏差，依此，再通过所设计的角度中点自学习修正算法来同时修正PWM_P₀和基准区段号K，即可完成一次修正；同时角度中点自学习修正功能会反复持续运行，经多次修正，最终可使EPS系统角度中点逼近车辆直行的角度零点；

按角度中点自学习找回算法中所规定的采样条件及规则，利用其记录的相关数据，对手力值进行算术平均统计，获得纠偏手力值，再按适当的补偿电流梯度，来增加或减少补偿电流，驱动EPS电机提供纠偏转矩，使其抵消纠偏手力，经持续多次的跑偏补偿循环，最终可使驾驶员无需纠偏手力或小于规定的纠偏手力，来保持车辆直行而不跑偏。

2.根据权利要求1所述的角度中点自学习找回和修正以实现EPS跑偏补偿的方法，其特征在于，利用纯扭矩传感器的P信号，对异常P信号进行过滤，保证采样值有效，其算法表达式由二部分组成，包括：

其中，PWM_Pn为当前采样P信号；PWM_P_n-1为前次采用P信号；

其中，ΔPWM_Pn为采样P信号变化量；

按算式(A1)首先对第n次采样值进行判断，再执行算式(A2)，最终对PWM_P信号采样赋值；算式(A2)中所设定|ΔPWM_P_n|≤4％判断值，当出现第1次异常而沿用前次采样值，第2次采样正常时，仍可使采样连续，但连续2次异常，既使第3次采样正常了，也可能会使算式(A2)陷入异常判断，因此对算式(A2)需设置临时跳出过滤的条件，即当连续2次沿用前次采样值，第3次则按实际采样赋值，而跳出本次过滤，之后再恢复过滤状态。