[发明专利]一种微型多扑翼飞行器

权利要求书

1.一种微型多扑翼飞行器，是一种六扑翼布局形式，包括机体，其特征在于：

第一扑翼、第二扑翼、第三扑翼位于所述机体右侧，第四扑翼、第五扑翼、第六扑翼分别与所述第一扑翼、所述第二扑翼、所述第三扑翼关于所述机体的轴线呈左右对称，布置在所述机体左侧；所述第一扑翼、所述第四扑翼位于所述机体最前端，所述第二扑翼、所述第五扑翼位于所述机体中间，所述第三扑翼、所述第六扑翼位于所述机体最后端；

六个扑翼均水平拍动，左侧三个所述扑翼同时前拍时，右侧三个所述扑翼也同步向前拍动，左侧三个所述扑翼同时后拍时，右侧三个所述扑翼也同步向后拍动，以产生升力和推力；

在前拍至结束位置进而转入后拍时，所述第一扑翼和所述第四扑翼进行打开-合拢运动，所述第二扑翼、所述第五扑翼、所述第三扑翼、所述第六扑翼分别与所述机体侧面间进行打开-合拢运动；在后拍至结束位置进而转入前拍时，所述第三扑翼和所述第六扑翼进行打开-合拢运动，所述第二扑翼、所述第五扑翼、所述第一扑翼、所述第四扑翼分别与所述机体的侧面间进行打开-合拢运动，以充分利用非定常打开合拢效应增加升力产生及气动效率。

2.如权利要求1所述一种微型多扑翼飞行器，其特征在于，三对扑翼呈阶梯状、水平等间距布置在所述机体两侧，后方扑翼在竖直方向上依次低于前方紧邻的一对扑翼，所述第一扑翼和所述第四扑翼的竖直高度最高，所述第二扑翼和所述第五扑翼次高，所述第三扑翼和所述第六扑翼的竖直高度最低，以在所述微型多扑翼飞行器前飞时后方扑翼能够利用前方扑翼的尾迹干扰效应高效率的产生高气动力和气动效率。

3.一种如权利要求1-2任意一项所述的微型多扑翼飞行器飞行时翼运动控制方法，其特征在于：所述微型多扑翼飞行器前飞时，在三对扑翼前拍至最终位置时，所述第一扑翼、所述第四扑翼向前贴合在一起，所述第二扑翼、所述第五扑翼及所述第三扑翼、所述第六扑翼向前贴合在所述机体侧面上；后拍运动开始时，所述第一扑翼、所述第四扑翼快速向后打开，所述第二扑翼、所述第五扑翼及所述第三扑翼、所述第六扑翼迅速脱离所述机体侧面；之后所述三对扑翼进行后拍运动；

同样的，在所述三对扑翼后拍至最终位置时，所述第三扑翼、所述第六扑翼向后贴合在一起，所述第二扑翼、所述第五扑翼及所述第一扑翼、所述第四扑翼贴合在所述机体侧面上，前拍运动开始时，所述第三扑翼、所述第六扑翼快速向前打开，所述第二扑翼、所述第五扑翼及所述第一扑翼、所述第四扑翼迅速脱离所述机体侧面；之后所述三对扑翼进行前拍运动。