[发明专利]一种视觉码垛设备及其视觉信息处理方法

说明书

本发明公开了一种视觉码垛设备，其视觉获取组件提取图像信息进行处理与分析理解，将信息传递至信息处理器，信息处理器对数据进行处理分析，进而控制抓取装置有效的抓取目标物体，抓取装置结构可在三维空间里多角度自由调节，操作灵活。本发明提供的一种视觉码垛设备能够节约人工生产成本、提高工厂的生产效率、改善生产现场的安全问题，最终实现卸垛环节的自动化，对实现智能化生产具有重大意义。本发明还提供了一种视觉信息处理方法，该方法对获取的图像信息进行处理，有效的排除干扰控制抓取装置进行有效的码垛工作，该方法准确简洁，可以满足多种工业生产方式对视觉信息处理的需求，易于使用。

技术领域

本发明涉及视觉技术应用技术领域，特别涉及，一种视觉码垛设备及其视觉信息处理方法。

背景技术

目前，中国的制造业在世界属于前列，但依赖人工和制造技术落后的问题，导致制造业的发展越来越慢，工业机器人的发展是对制造业的创新和改革，也是全球工业自动化的趋势，绿色、安全、智能是现代制造业的标志。落后的生产制造设备与社会的巨大需求是目前砖瓦行业出现的主要矛盾。

随着人工成本的增加和对效率的要求，工业自动化的趋势越来越明显，尤其是在重体力领域中，在替代人工的同时，因为国内外工业机器人智能阶段处于初级阶段，目前大多数是事先通过坐标的重复示教来完成业务，所以对物体的判断会产生一些遗漏，并且机器人也需要应对周围环境的变化来做出反应，在码垛及相关重体力领域中，在完整的砖垛后，需要拆垛进行装车，拆垛的流程目前大部分依赖人工，由于数量多，体力消耗大，费时费力的劣势越发明显。

结合目前实际生产情况，亟待研制一款码垛设备，用以解决人工效率低且人工需求量大导致人工成本高或现有机械设备不能适应砖块错位姿态发生变化等外部参数变化造成生产的产品数量和质量得不到保障的问题，同时，控制该设备信息数据处理及运作的相应方法也是设计研发的重点。

发明内容

针对上述缺陷，本发明解决的技术问题在于，提供一种视觉码垛设备及其视觉信息处理方法，以解决现在技术所存在的人工效率低且人工需求量大导致人工成本高或现有机械设备不能适应砖块错位姿态发生变化等外部参数变化造成生产的产品数量和质量得不到保障的问题。

本发明提供了一种视觉码垛设备，包括：

视觉获取组件，设有图像采集器；

信息处理控制设备，与所述视觉获取组件电连接；

抓取装置，与所述信息处理控制设备电连接，所述抓取装置采用节臂分离的结构形式。

优选地，所述图像采集器采用Eye-in-Hand的形式设置于所述抓取装置上。

优选地，所述抓取装置包括：

基座，设有滑轨、与所述滑轨滑动连接的滑块；

躯干，与所述滑块连接；

大臂，与所述躯干铰接；

小臂，与所述大臂铰接；

末端抓取组件，与所述小臂连接，与所述信息处理控制设备电连接；

驱动装置，分别设置于所述大臂与所述躯干之间、所述小臂与所述大臂之间。

优选地，所述大臂与所述躯干连接处、所述小臂与所述大臂连接处分别设有辅助编码器，所述辅助编码器与所述信息处理控制设备电连接。

优选地，所述大臂与所述躯干连接处、所述小臂与所述大臂连接处分别设有辅助编码器，所述辅助编码器与所述信息处理控制设备电连接。

优选地，所述信息处理控制设备包括：

控制器，与所述驱动装置电连接；

TCP通讯模块，与所述控制器电连接；