[发明专利]一种电动汽车的轮毂电机协调控制方法及装置

权利要求书

1.一种电动汽车的轮毂电机协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的行驶状态信息，根据所述行驶状态信息判断车辆的行驶状态类别；

根据所述行驶状态类别匹配相应的协调控制方案，根据匹配的协调控制方案分别计算各轮毂电机的控制参数；

根据所述控制参数对各所述轮毂电机进行协调控制；

根据所述行驶状态类别匹配相应的协调控制方案，根据匹配的协调控制方案分别计算各轮毂电机的控制参数，具体为：

所述行驶状态类别包括加速行驶状态、匀速行驶状态、制动行驶状态以及转向行驶状态；

所述加速行驶状态与加速协调方案相匹配，根据所述加速协调方案分别计算各轮毂电机的启停信号以及各轮毂电机的目标工作转速，作为所述控制参数；

所述匀速行驶状态与匀速协调方案相匹配，根据所述匀速协调方案分别计算各轮毂电机的目标工作转速，作为所述控制参数；

所述制动行驶状态与制动协调方案相匹配，根据所述制动协调方案分别计算各轮毂电机的启停信号以及各轮毂电机的目标工作转速，作为所述控制参数；

所述转向行驶状态与转向协调方案相匹配，根据所述转向协调方案分别计算各轮毂电机的目标转向角度以及目标工作转速，作为所述控制参数；

根据所述制动协调方案分别计算各轮毂电机的启停信号以及各轮毂电机的目标工作转速，具体为：

根据制动踏板开度信号计算车辆制动所需的目标制动转矩：

其中，T_B为目标制动转矩，θ为制动踏板开度信号，θ_max为制动踏板的最大开度信号，T_Bmax为轮毂电机所能提供的最大反拖力矩与机械制动力矩之和；

将所述目标制动转矩与制动力矩阈值进行比较，确定需要提供制动力矩的轮毂电机数量：当T_{m_b-1}＜T_B＜T_{m_b}时，需要提供制动力矩的轮毂电机数量为2b，其中，T_{m_b-1}为第b-1个制动力矩阈值，T_{m_b}为第b个制动力矩阈值，b＝1,2,…,K/2，K为轮毂电机总数量，T_{mk_B}为第k个轮毂电机的最大反拖力矩；

为每一个需要提供制动力矩的轮毂电机分配目标工作转矩：

其中，T_Bj为第j个需要提供制动力矩的轮毂电机的目标工作转矩，j＝1,2,…,2b；

当T_B＞T_{m_K/2}时，需要提供制动力矩的轮毂电机数量为K，需要提供制动力矩的轮毂电机的目标工作转矩为：

T_Bj＝T_{mj_B}

T_{B_m}＝T_B-∑T_{mj_B}

其中，T_Bj为第j个需要提供制动力矩的轮毂电机的目标工作转矩，j＝1,2,…,K，T_{mj_B}为第j个需要提供制动力矩的轮毂电机的最大反拖力矩，T_{B_m}为机械制动力矩；

根据需要提供制动力矩的轮毂电机的数量为各轮毂电机设置启停信号；

根据所述目标工作转矩计算需要提供制动力矩的轮毂电机的目标工作转速：

其中，v_j为第j个需要提供制动力矩的轮毂电机所分配的目标工作转速，j＝1,2,…,2b，P_mj为第j个需要提供制动力矩的轮毂电机的额定功率；

根据所述加速协调方案分别计算各轮毂电机的启停信号以及各轮毂电机的目标工作转速，具体为：

根据车辆的加速踏板开度信号计算车辆加速所需的目标驱动转矩：

其中，T_r为目标驱动转矩，为加速踏板开度信号，加速踏板的最大开度信号，T_rmax为轮毂电机所能提供的最大驱动转矩；

根据所述目标驱动转矩设置需要提供驱动力矩的轮毂电机的数量：

当T_{m_a-1}＜T_r＜T_{m_a}时，需要提供驱动力矩的轮毂电机数量为2a，其中，T_{m_a-1}为第a-1个驱动力矩阈值，T_{m_a}为第a个驱动力矩阈值，a＝1,2,…,K/2，K为轮毂电机总数量，T_mk为第k个轮毂电机的额定转矩；

根据需要提供驱动力矩的轮毂电机的数量为各轮毂电机设置启停信号；

为每一个需要提供驱动力矩的轮毂电机分配目标工作转矩：

其中，T_ri为第i个需要提供驱动力矩的轮毂电机的目标工作转矩，i＝1,2,…,2a；

根据所述目标工作转矩计算需要提供驱动力矩的轮毂电机的目标工作转速：

其中，v_i为第i个需要提供驱动力矩的轮毂电机所分配的目标工作转速，i＝1,2,…,2a，P_mi为第i个需要提供驱动力矩的轮毂电机的额定功率。