[发明专利]一种基于相对位置角度的主动回正控制方法

权利要求书

1.一种基于相对位置角度的主动回正控制方法，其特征在于，

1）获取量程扩展后的方向盘相对位置角度S_Ar：将扭矩检测的过程中产生的角度信号引出至控制器，得到了一个表示方向盘相对位置的角度信号A_r，A_r信号为检测范围为r度的周期信号，对其测量范围进行扩展，扩展方法为：

S_Ar=r*N₁+A_r

S_Ar表示量程扩展后的方向盘相对位置角度；N₁表示A_r的周期号，设定上电时刻为第０号周期，上电时设置N₁=0，计算A_r当前采样点值与前一采样点值的差值K₁，当K₁值小于设定值时，N₁自增1，当N₁值大于设定值时，N₁自减1，该设定值为与r值接近的数值；

2）获取方向盘绝对位置角度零点S_Aa0： S_Aa0的获取具有两种方式，下线标定获取或自动获取，下线标定方式具有更高的优先级，执行过下线标定后不再进行自动获取；控制器判断是否进行过下线标定，S_Aa0是否已经获取，当未被标定过，且S_Aa0未获取，当自动获取条件满足时，进行自动获取零点；当进行下线标定时，对S_Aa0重新赋值；所述下线标定为：整车下线时将车辆调整至直线行驶状态，进行零点标定操作，控制器读取并保存当前A_r值A_r0，S_Aa0=A_r0；所述自动获取为：自动判断车辆行驶状态V_ST，当判断车辆为直行状态时，控制器读取并保存当前A_r值A_r0，S_Aa0=A_r0；

3）获取方向盘绝对位置角度S_Aa：当绝对位置零点S_Aa0成功获取的同时，可以计算出方向盘绝对位置角度S_Aa，计算过程如下：

S_Aa=r*N₂+A_r-S_Aa0

S_Aa表示方向盘绝对位置角度；N₂表示A_r的周期号，S_Aa0所在周期为第０号周期，计算A_r当前采样点值与前一采样点值的差值K₂，当K₂值小于设定值时，N₂自增1，当K₂值大于设定值时，N₂自减1，该设定值为与r值接近的数值；

4）回正电流计算：回正电流I_R为与S_Aa、车速相关的函数，其特性于车辆转向性能标定时设置于控制器内，当方向盘绝对位置角度S_Aa成功获取后，控制器按照预先设定的回正电流I_R与车速V_S、方向盘绝对位置角度S_Aa的对应关系计算回正电流值I_R，车速V_S越大I_R越小，S_Aa绝对值越大I_R越大；

5）回正电流计算完成后，控制器驱动电机产生主动回正力矩，使方向盘回到中间位置，当方向盘绝对位置角度S_Aa成功获取前，控制器关闭主动回正功能，回正电流为零。

2.根据权利要求1所述的基于相对位置角度的主动回正控制方法，其特征在于，车辆行驶状态的判断方法，当车速V_S大于设定值，转向输入扭矩S_Ti绝对值小于设定值，S_Ar变化率绝对值小于设定值，上述条件全部满足后，其保持时间大于设定值，判定车辆为直行状态。