[发明专利]喷涂控制方法、装置、设备及存储介质、喷涂装置

权利要求书

1.一种喷涂控制方法，其特征在于，所述方法应用于喷涂装置中，所述喷涂控制方法包括：

对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息，所述路径规划信息包括规划位置；

获取实时位置；

将所述实时位置与所述规划位置进行比较，当所述实时位置与所述规划位置不一致时，向所述规划位置移动直至所述实时位置与所述规划位置之间的误差小于预设间距阈值；

根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在对待喷涂区域进行喷涂路径规并得到所述待喷涂区域的路径规划信息之前，所述方法还包括：

获取待喷涂区域的建筑信息；

以及，所述对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息，包括：

根据所述建筑信息对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述喷涂控制参数包括行走速度、机械臂的控制参数、喷涂户型、喷涂类型。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待喷涂区域包括天花板区域、立面墙区域、左右阴角区域、横梁区域中的至少一种。

5.如权利要求1所述的喷涂控制方法，其特征在于，在所述根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂之后，所述方法还包括：

当判断出完成对所述待喷涂区域喷涂时，移动至充电设备处并与所述充电设备电性连接，以使所述充电设备对所述喷涂装置进行充电。

6.如权利要求1的所述的喷涂控制方法，其特征在于，在所述根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂之后，所述方法还包括：

获取喷料剩余量；

当所述喷料剩余量大于等于预设第二阈值时，移动至加料设备处，以使得所述加料设备向所述喷涂装置补充喷料；

当判断出喷料补充完毕时，移动返回至所述待喷涂区域并继续对所述喷涂作业位置进行喷涂。

7.一种喷涂控制装置，其特征在于，所述喷涂控制装置包括：

路径规划模块，用于对待喷涂区域进行喷涂路径规划并得到所述待喷涂区域的路径规划信息，所述路径规划信息包括规划位置；

第一获取模块，用于获取实时位置；

比较模块，用于将所述实时位置与所述规划位置进行比较，当所述实时位置与所述规划位置不一致时，向所述规划位置移动直至所述实时位置与所述规划位置之间的误差小于预设间距阈值；

喷涂控制模块，用于根据喷涂控制参数对所述待喷涂区域进行喷涂。

8.一种喷涂控制设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的喷涂控制方法。

9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，执行如权利要求1至6中任一项所述的喷涂控制方法。

10.一种喷涂装置，其特征在于，所述喷涂装置包括底盘(1)、机架(2)、机械臂(3)、导航机构(5)、控制器、行走轮机构(11)、喷料机构；

所述底盘(1)固定连接于所述机架(2)的底部，所述行走轮机构(11)固定连接于所述底盘(1)的底部，所述机械臂(3)的一端与所述机架(2)，另一端与所述喷料机构中的喷料机连接；

所述导航机构(5)安装于所述机架(2)的顶端并与所述控制器电性连接，所述导航机构(5)用于检测实时位置；

所述控制器还与所述行走轮机构(11)和所述机械臂(3)电性连接，用于向所述行走轮机构(11)发送移动控制指令和向所述机械臂(3)发送机械臂控制参数。