[发明专利]一种基于相邻测线重力差信息的导航方法及系统

权利要求书

1.一种基于相邻测线重力差信息的导航方法，其特征在于，包括：

获取惯性导航系统的灵敏度；

判断所述灵敏度是否正常；

若所述灵敏度不正常，则在当前海域的设定区域内进行往返的轨迹重力异常的测量，得到多个重力异常测量数据；所述往返的轨迹包括多条，且所述轨迹互相平行；

将相邻的所述轨迹上的相同纬度或相同经度的测量点的重力异常测量数据对应相减，得到区域重力差测量面数据；

根据所述惯性导航系统确定潜艇的指示位置；

根据所述指示位置确定海洋重力异常地图中的当前区域的重力异常数据；所述海洋重力异常地图中的重力异常数据是标准格网；

根据当前区域的重力异常数据按照网格线对应相减，确定区域预装重力差面数据；

根据所述区域重力差测量面数据和所述区域预装重力差面数据确定所述潜艇的当前位置；

根据所述当前位置校正所述惯性导航系统；

根据校正后的惯性导航系统进行导航；

若所述灵敏度正常，则根据所述惯性导航系统进行导航。

2.根据权利要求1所述的一种基于相邻测线重力差信息的导航方法，其特征在于，所述将相邻的所述轨迹上的相同纬度或相同经度的测量点的重力异常测量数据对应相减，得到区域重力差测量面数据，之前还包括：

判断每个测量点的重力异常测量数据的位置是否属于设定范围；

若每个测量点的重力异常测量数据的位置不属于所述设定范围，则将所述测量点剔除；

若每个测量点的重力异常测量数据的位置属于所述设定范围，则将所述测量点保留。

3.根据权利要求1所述的一种基于相邻测线重力差信息的导航方法，其特征在于，所述将相邻的所述轨迹上的相同纬度或相同经度的测量点的重力异常测量数据对应相减，得到区域重力差测量面数据，具体包括：

将所述测量点最少的轨迹作为基准轨迹；

根据所述基准轨迹上的测量点确定剩余轨迹上的测量点；所述基准轨迹上的测量点的纬度与所述剩余轨迹上的测量点的纬度对应或者所述基准轨迹上的测量点的经度与所述剩余轨迹上的测量点的经度对应；

将相邻的所述轨迹上的相同纬度或相同经度的测量点两两相减，确定轨迹间重力差值；

轨迹间重力差值确定所述区域重力差测量面数据。

4.根据权利要求1所述的一种基于相邻测线重力差信息的导航方法，其特征在于，所述根据所述指示位置确定海洋重力异常地图中的当前区域的重力异常数据，具体包括：

根据所述设定区域确定重力差区域；

根据所述重力差区域确定海洋重力异常地图中的当前区域的重力异常数据。

5.一种基于相邻测线重力差信息的导航系统，其特征在于，包括：

灵敏度获取模块，用于获取惯性导航系统的灵敏度；

第一判断模块，用于判断所述灵敏度是否正常；

往返的轨迹重力异常测量模块，用于若所述灵敏度不正常，则在当前海域的设定区域内进行往返的轨迹重力异常的测量，得到多个重力异常测量数据；所述往返的轨迹包括多条，且所述轨迹互相平行；

区域重力差测量面数据确定模块，用于将相邻的所述轨迹上的相同纬度或相同经度的测量点的重力异常测量数据对应相减，得到区域重力差测量面数据；

指示位置确定模块，用于根据所述惯性导航系统确定潜艇的指示位置；

重力异常数据确定模块，用于根据所述指示位置确定海洋重力异常地图中的当前区域的重力异常数据；所述海洋重力异常地图中的重力异常数据是标准格网；

区域预装重力差面数据确定模块，用于根据当前区域的重力异常数据按照网格线对应相减，确定区域预装重力差面数据；

当前位置确定模块，用于根据所述区域重力差测量面数据和所述区域预装重力差面数据确定所述潜艇的当前位置；

惯性导航系统校正模块，用于根据所述当前位置校正所述惯性导航系统；

第一导航模块，用于根据校正后的惯性导航系统进行导航；

第二导航模块，用于若所述灵敏度正常，则根据所述惯性导航系统进行导航。