[发明专利]自动采摘机器人

权利要求书

1.一种自动采摘机器人，其特征在于，包括基座、行走机构、X方向线性模组、Y方向线性模组和摘取装置，所述行走机构与基座连接，所述X方向线性模组与基座连接，所述Y方向线性模组与X方向线性模组连接，所述摘取装置与Y方向线性模组连接，所述Y方向线性模组包括支撑板、Y方向平移驱动电机、主动同步带轮、从动同步带轮、同步带、滑轨组件和双目摄像头，所述Y方向平移驱动电机与支撑板固定连接，所述主动同步带轮与Y方向平移驱动电机的输出轴连接，所述从动同步带轮与支撑板转动连接，所述同步带连接于主动同步带轮和从动同步带轮之间，所述滑轨组件与支撑板固定连接，所述支撑板设有孔道，所述双目摄像头与支撑板连接，所述支撑板与X方向线性模组连接；

所述摘取装置包括支架、升降丝杆电机、螺母座、导轨组件、吸盘安装架、吸盘转动驱动电机、主同步带轮、从同步带轮、空心转轴、吸盘、传感器安装座、真空泵、气管和距离传感器，所述升降丝杆电机固定连接于支架的顶面，升降丝杆电机上的丝杆穿过支架，所述螺母座与升降丝杆电机的丝杆连接匹配，所述导轨组件与支架固定连接，所述吸盘安装架设有螺母座连接部，所述螺母座连接部与螺母座固定连接，所述螺母座连接部设有通孔，所述丝杆穿过通孔，所述导轨组件上的滑块与螺母座连接部的侧面固定连接，吸盘安装架设有导轨通道，导轨通道用于使导轨组件穿过；所述吸盘转动驱动电机与吸盘安装架的一端连接，所述主同步带轮与吸盘转动驱动电机的输出轴连接，所述空心转轴通过轴承与吸盘安装架的另一端转动连接，所述从同步带轮与空心转轴的上端固定连接，所述主同步带轮和从同步带轮之间连接有同步带，所述吸盘与空心转轴的下端固定连接，所述传感器安装座与空心转轴固定连接，所述距离传感器与传感器安装座连接，所述气管的一端穿过空心转轴的中心通孔后与吸盘连接，所述真空泵固定连接在支架的底面，所述气管的另一端与真空泵连接；所述螺母座连接部位于主同步带轮和从同步带轮之间；所述支架通过同步带连接件与Y方向线性模组的同步带固定连接，所述支架的顶面与Y方向线性模组中滑轨组件的滑块固定连接，所述升降丝杆电机的本体穿过支撑板的孔道。

2.根据权利要求1所述的自动采摘机器人，其特征在于，所述自动采摘机器人还包括转运装置，所述转运装置与基座连接，所述转运装置位于Y方向线性模组的下方。

3.根据权利要求2所述的自动采摘机器人，其特征在于，所述转运装置包括左端连接架、转运驱动电机、锥齿轮组件、第一左同步带轮、第二左同步带轮、第一右同步带轮、第二右同步带轮、第一传送同步带、第二传送同步带、右端连接架和转轴，所述转运驱动电机固定连接在左端连接架上，所述转轴与左端连接架转动连接，所述转运驱动电机的输出轴通过锥齿轮组件与转轴连接，所述第一左同步带轮、第二左同步带轮分别与转轴固定连接，所述第一右同步带轮、第二右同步带轮分别与右端连接架转动连接，所述第一传送同步带连接于第一左同步带轮和第一右同步带轮之间，所述第二传送同步带连接于第二左同步带轮和第二右同步带轮之间，所述第一传送同步带和第二传送同步带相互平行并排布置；所述右端连接架固定连接在基座的右侧，左端连接架固定连接在基座的左侧，所述基座的右侧正对右端连接架的位置设有出口。

4.根据权利要求1、2或3所述的自动采摘机器人，其特征在于，所述距离传感器的数量是3个以上。

5.根据权利要求1、2或3所述的自动采摘机器人，其特征在于，所述X方向线性模组包括X方向平移驱动电机、X方向主动同步带轮、X方向从动同步带轮、X方向同步带和X方向滑轨组件，所述X方向平移驱动电机通过电机支架与基座固定连接，所述X方向主动同步带轮与X方向平移驱动电机的输出轴连接，所述X方向从动同步带轮与基座的顶部转动连接，所述X方向同步带连接于X方向主动同步带轮和X方向从动同步带轮之间，所述X方向滑轨组件与基座的顶部连接，所述Y方向线性模组的支撑板与X方向滑轨组件的滑块连接，所述支撑板通过同步带连接件与X方向同步带连接。

6.根据权利要求1、2或3所述的自动采摘机器人，其特征在于，所述行走机构包括转轮驱动电机、两个主动转轮以及两个从动转轮，所述两个主动转轮与基座的后部连接，所述两个从动转轮与基座的前部连接，所述转轮驱动电机通过支架与基座的后侧连接，所述转轮驱动电机的输出轴通过转轴与两个主动转轮连接。