[发明专利]一种针刺采胶机器人

权利要求书

1.一种针刺采胶机器人，其特征在于,包括：

升降机构(6)；

关节旋转器(8)，设置在所述升降机构(6)上由其控制升降动作；

回转臂(9)，设置在所述关节旋转器(8)上且随其升降，所述回转臂(9)呈圆弧型并由所述关节旋转器(8)控制以半环抱树株的一侧；

回转传动机构(10)，设置在回转臂(9)上且能沿该回转臂(9)移动；

深度控制机构(11)，设置在回转传动机构(10)上；

采胶器，设置于深度控制机构上并用于在树株上开设采胶孔；

所述采胶器沿树株的竖向、周向和径向的移动分别由所述升降机构(6)、所述回转传动机构(10)和所述深度控制机构(11)控制。

2.如权利要求1所述的针刺采胶机器人，其特征在于，所述采胶器为针扎采胶器(14)，包括设置于所述深度控制机构(11)上的针扎基座(1402)、用于对树株径向扎孔的导柱(1406)、设置于所述导柱(1406)上的蓄能弹簧(1407)、设置在所述导柱(1406)上并使所述蓄能弹簧(1407)后移蓄能的齿条部(1409)、与齿条部(1409)啮合的扇形齿轮(1404)和驱动扇形齿轮(1404)转动的针扎电机(1401)。

3.如权利要求2所述的针刺采胶机器人，其特征在于，在针扎基座(1402)上设置有与所述扇形齿轮(1404)同轴连接的减速齿轮(1403)、与针扎电机(1401)转轴同轴连接的动力齿轮(1410)、分别与所述动力齿轮(1410)和所述减速齿轮(1403)啮合的传动齿轮(1411)、前导柱台(1405)和后导柱台(1408)；所述传动齿轮(1411)为双层齿轮；所述导柱(1406)前端具有尖刺，所述蓄能弹簧(1407)释放时，前导柱台(1405)和后导柱台(1408)配合对导柱(1406)导向使其对树株扎孔。

4.如权利要求1所述的针刺采胶机器人，其特征在于，采胶器为针钻采胶器(12)，包括用于树株钻孔的钻头、能快速拆装不同直径钻头的快速夹头、与所述快速夹头连接并使钻头转动的钻孔电机(1201)和支撑所述钻孔电机(1201)的针钻基座(1206)；所述针钻基座(1206)固定在深度控制机构(11)上并由其控制沿树株的径向移动。

5.如权利要求1-4之一所述的针刺采胶机器人，其特征在于,关节旋转器(8)包括旋转控制电机(801)、由所述旋转控制电机(801)控制转动的旋转台(804)及固定所述旋转控制电机(801)并能随行走机构(4)移动的固定板(802)；所述回转臂(9)呈圆弧型并固定在所述旋转台(804)上，该回转臂(9)与所述旋转台(804)同步转动。

6.如权利要求1-4之一所述的针刺采胶机器人，其特征在于,回转臂(9)包括弧形导轨部(901)和带齿环轨部(902)，弧形导轨部(901)重叠于带齿环轨部(902)上方；所述回转传动机构(10)包括与深度控制机构(11)连接的回转台(1003)、配合夹持所述弧形导轨部(901)并支撑于回转台(1003)下方的多个导向滚轮(1006)、与所述带齿环轨部(902)啮合的导向齿轮(1004)以及驱动导向齿轮(1004)以使回转台(1003)沿回转臂(9)移动的回转电机(1001)。

7.如权利要求6所述的针刺采胶机器人，其特征在于,深度控制机构(11)包括设置于回转台(1003)上并与所述回转臂(9)的径向平行的径向滑轨(1107)、与所述径向滑轨(1107)滑动配合的径向滑块(1104)、固定在所述径向滑块(1104)上并与采胶器连接的丝杆螺母(1105)、配合驱动所述丝杆螺母移动的丝杆(1103)、驱动所述丝杆(1103)转动的深度控制电机(1101)；深度控制电机(1101)通过后支撑板(1108)与回转台(1003)固定连接。