[发明专利]水下机器人仿鱼推进机构

权利要求书

1.一种水下机器人仿鱼推进机构，其特征在于，包括顺次连接的驱动单元、腰关节单元、尾关节单元、尾鳍；

所述驱动单元包括腰关节动力装置和尾关节动力装置，所述腰关节动力装置、所述尾关节动力装置分别通过第一传动机构、第二传动机构与所述腰关节单元连接且连接端同轴设置；

所述腰关节单元包括腰关节前舱模块和腰关节后舱模块，所述腰关节前舱模块内设置有第三传动机构，所述腰关节后舱模块内设置有第四传动机构，所述尾关节单元内设置有第五传动机构；

所述第一传动机构与所述第三传动机构的第一连接端连接，所述第二传动机构与所述第三传动机构的第二连接端连接，所述第一连接端与所述第二连接端同轴设置；所述第四传动机构、所述第五传动机构、所述尾鳍依次连接于所述第三传动机构背离两个连接端的一端；

所述第三传动机构包括齿轮传动结构，所述齿轮传动结构包括多个齿轮副和多个传动轴，多个传动轴包括与所述第一传动机构连接的第一传动轴以及与所述第二传动机构连接的第二传动轴, 所述第一传动轴为空心轴，所述第二传动轴安装于所述第一传动轴的空心内，并与所述第一传动轴同轴设置；所述第四传动机构包括连接轴、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别设置于所述连接轴两端，所述连接轴通过所述第一连接件与腰关节前舱模块连接，所述连接轴通过所述第二连接件与尾关节单元连接，所述第一连接件和所述第二连接件均为转动副，且均具有两个转动端；

在所述腰关节动力装置的驱动下，所述第一传动机构将所述腰关节动力装置的回转运动转换为往复运动，并通过所述第三传动机构传递给所述腰关节后舱模块，使其相对于所述腰关节前舱模块往复摆动；

在所述尾关节动力装置的驱动下，所述第二传动机构将所述尾关节动力装置的回转运动转换为往复运动，并依次通过所述第三传动机构、所述第四传动机构、所述第五传动机构传递给所述尾鳍，使其相对于所述尾关节单元往复摆动。

2.根据权利要求1所述的水下机器人仿鱼推进机构，其特征在于，所述第一传动机构和所述第二传动机构为曲柄摇杆机构。

3.根据权利要求2所述的水下机器人仿鱼推进机构，其特征在于，所述第一传动轴设置有锥形端，所述锥形端为所述第一连接端。

4.根据权利要求3所述的水下机器人仿鱼推进机构，其特征在于，所述齿轮副为锥齿轮副，所述锥齿轮副设置于所述第一传动轴背离所述锥形端的一端。

5.根据权利要求1所述的水下机器人仿鱼推进机构，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件为万向节或球铰。

6.根据权利要求1所述的水下机器人仿鱼推进机构，其特征在于，所述第五传动机构包括锥齿轮结构。

7.根据权利要求1所述的水下机器人仿鱼推进机构，其特征在于，所述尾鳍为仿鲸豚类尾鳍。