[发明专利]一种电动智能线性伺服横拉杆车辆转向方法和系统

权利要求书

1.一种电动智能线性伺服横拉杆车辆转向方法，其特征在于，包括如下步骤：

转向系统获取车辆目标转向角和实际转向角；

计算目标转向角和实际转向的角度偏差值；

根据角度偏差值计算横拉杆的目标位移值；

驱动横拉杆以目标位移值移动。

2.根据权利要求1所述的一种电动智能线性伺服横拉杆车辆转向方法，其特征在于，根据以下公式计算横拉杆的目标位移值：y＝A∏x+B,其中y为横拉杆的目标位移值，x为角度偏差量,A为角度相关参数，∏为圆周率，B为传动部件相关参数。

3.根据权利要求2所述的一种电动智能线性伺服横拉杆车辆转向方法，其特征在于，计算获取角度偏差值后，根据计算的结果将偏差值计算电机输出电流，转向系统对电机输出计算的电流控制电机转矩以驱动横拉杆移动至目标位移值。

4.根据权利要求1所述的一种电动智能线性伺服横拉杆车辆转向方法，其特征在于，转向系统对两电机输出50％功率，获取两电机的工作状态，当其中一电机处于失效状态，则所述转向系统对另一电机输出100％功率。

5.根据权利要求1所述的一种电动智能线性伺服横拉杆车辆转向方法，其特征在于，将转向系统中的电机固定，通过减速机构限制横拉杆沿着轴向位移。

6.根据权利要求1所述的一种电动智能线性伺服横拉杆车辆转向方法，其特征在于，获取带扭矩角度传感器循环球式转向器的扭矩和转角，用于获取转向盘上的扭矩和转角，转向系统获取车速，将车速、转向器扭矩和转角输入电子控制单元，所述电子控制单元根据车速、转向器扭矩和转角对电机输出对应的电流，以驱动横拉杆轴向位移。

7.一种电动智能线性伺服横拉杆车辆转向系统，其特征在于，包

括：至少两电机；

横拉杆；

转向臂；

至少两电子控制单元；

所述横拉杆两端分别连接转向臂一端，转向臂另一端分别连接车辆轴杆，所述电机连接所述横拉杆，所述电子控制单元分别通讯连接所述电机，通过驱动所述电机，用于控制横拉杆移动。

8.根据权利要求7所述的一种电动智能线性伺服横拉杆车辆转向系统，其特征在于，所述转向系统还包括转向盘、转向管柱、转向传动轴、带扭矩角度传感器循环球式转向器、直拉杆，所述转向盘、转向管柱、转向传动轴、带扭矩角度传感器循环球式转向器、直拉杆依次连接，并且所述直拉杆连接所述转向臂在车辆轴杆上的连接端部，用于手动控制车辆转向系统。

9.根据权利要求8所述的一种电动智能线性伺服横拉杆车辆转向系统，其特征在于，所述电子控制单元测量带扭矩角度传感器循环球式转向器的扭矩和转角，计算出对应的驱动电流，所述电子控制单元根据测量的驱动电流对电机输出。