[发明专利]室内定位导航系统及其在应急疏散中的应用方法

权利要求书

1.一种室内定位导航系统，其特征在于，包括：

地图绘制模块，用于通过SLAM技术，对室内空间进行三维测图与地图绘制，并生成三维实景地图；

关键点定位模块，用于在所述三维实景地图中生成关键点，所述关键点包括应急出口、和具有2条及以上路径的交叉点；

路径规划模块，用于基于所述三维实景地图，根据火灾发生位置，利用预设路径规划算法动态规划每一交叉点到应急出口的疏散路径，并将所述疏散路径生成为动态导航信息；

二维码铺设模块，用于将所述动态导航信息生成二维码，并在所述二维码的一端标注与其相对应的交叉点的位置。

2.根据权利要求1所述的室内定位导航系统，其特征在于，所述地图绘制模块包括：

采集子模块，用于基于SLAM技术采集室内三维地理信息数据；

构建子模块，用于根据所述室内三维地理信息数据，构建室内三维模型；

匹配子模块，用于将所述室内三维模型映射匹配到CGCS2000坐标系中，以生成所述三维实景地图。

3.根据权利要求1所述的室内定位导航系统，其特征在于，所述二维码铺设模块包括：

二维码生成子模块，用于将所述动态导航信息生成二维码；

链路绑定子模块，用于将所述二维码与对应的所述动态导航信息通过数据链路进行绑定，当终端设备扫描所述二维码后，会通过所述数据链路访问对应的所述动态导航信息；

位置标定子模块，用于在所述二维码的一端标注与其相对应的交叉点的位置，其中，所述位置与所述二维码为一体设计或分离式设计；

打印子模块，用于打印所述二维码及其标注的位置。

4.根据权利要求1所述的室内定位导航系统，其特征在于，所述预设路径规划算法为同时含有方向约束和距离约束的分层A*算法，所述分层A*算法的估价函数为：

f′(n)＝g(n)+q.abs(sinθ)+Dis(n_f，n_g)

其中，g(n)表示当前节点CN到起始节点IN的实际代价；abs()为绝对值函数，θ为前驱节点FN与起始节点IN所构成的矢量和起始节点IN与目标节点GN所构成的矢量之间的夹角；n_f、n_g分别为前驱节点FN和目标节点GN，Dis(n_f，n_g)为前驱节点FN到目标节点GN的欧式距离；q为方向约束的启发因子。

5.一种室内定位导航系统在应急疏散中的应用方法，其特征在于，所述应用方法包括：

被困人员手持终端设备扫描二维码，并将所述二维码传递至服务器；

所述服务器对所述二维码进行解析，读取对应的三维实景地图，并根据火灾发生位置动态规划当前位置到应急出口的疏散路径，所述三维实景地图中标注了所述当前位置和多个应急出口以及所述火灾发生位置，其中，所述火灾发生位置为实时数据，所述当前位置为所述二维码标注的位置；

所述服务器将所述疏散路径发送至所述终端设备。

6.根据权利要求5所述的应用方法，其特征在于，所述服务器将所述疏散路径发送至所述终端设备步骤之后，还包括：

所述服务器根据所述当前位置，利用惯性导航定位方法获取所述终端设备的实时位置。

7.根据权利要求5所述的应用方法，其特征在于，所述服务器将所述疏散路径发送至所述终端设备步骤之后，还包括：

所述服务器获取所述终端设备的电话号码及实时定位信息，并判断所述终端设备是否在预定时间内逃离至所述应急出口；

若是，则记录为成功逃离；否则，则记录为未逃离成功，并发送给救援人员。

8.根据权利要求5所述的应用方法，其特征在于，所述服务器将所述疏散路径发送至所述终端设备步骤之后，还包括：

判断所述被困人员按照所述疏散路径进行疏散的比例是否大于或等于纠正阈值；

若否，则对所述疏散路径进行实时更新。