[发明专利]一种六自由度上肢康复训练臂及机器人

权利要求书

1.一种六自由度上肢康复训练臂，其特征在于：包括肩关节组件(2)、通过大臂支架与所述肩关节组件(2)连接的肘关节组件(3)、通过小臂支架(8)与所述肘关节组件(3)连接的前臂旋转机构(4)以及与所述前臂旋转机构(4)连接的腕关节组件(5)；所述肩关节组件(2)包括：X向肩关节驱动机构(20)、一端与所述X向肩关节驱动机构(20)的输出轴连接的第一直角转接架(21)、安装在所述第一直角转接架(21)的另一端上的Z向肩关节驱动机构(22)、一端与所述Z向肩关节驱动机构(22)的输出轴连接的第二直角转接架(23)以及安装在所述第二直角转接架(23)的另一端的Y向肩关节驱动机构(24)；所述Y向肩关节驱动机构(24)的输出轴连接大臂支架；所述X向肩关节驱动机构(20)、Z向肩关节驱动机构(22)和Y向肩关节驱动机构(24)的转轴互相垂直且相交于一点，所述Z向肩关节驱动机构(22)位于所述X向肩关节驱动机构(20)和Y向肩关节驱动机构(24)的上方。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述前臂旋转机构(4)包括：与所述小臂支架(8)固定连接的前臂旋转底架(40)、对称转动连接在所述前臂旋转底架(40)上的第一摆臂(41)和第二摆臂(42)、安装在所述第一摆臂(41)上端和第二摆臂(42)上端的前臂电机支架(43)、安装在所述前臂电机支架(43)上的旋转电机(44)、与所述旋转电机(44)输出轴同轴连接的第一主动带轮(45)、通过皮带与所述第一主动带轮(45)连接的第一从动带轮(46)；第一从动带轮(46)的第二转动轴(47)通过轴承安装在前臂电机支架(43)上，第一摆臂(41)上固定安装有第三转动轴(48)，第三转动轴(48)上通过轴承转动安装有第一把手支架(49)，第一把手支架(49)上安装有与第三转动轴(48)同轴固定的第二主动带轮(410)；第二主动带轮(410)通过第二皮带连接有第二从动带轮(411)，第二从动带轮(411)转动安装在的第四转动轴(416)上，所述第四转动轴(416)固定安装在所述第一把手支架(49)上，第二把手(56)支架通过轴承与所述第四转动轴(416)转动连接；第四转动轴(416)上还固定安装有腕关节连接件(413)；第二把手(56)支架通过支架固定轴(417)转动安装在所述第二摆臂(42)上。

3.根据权利要求1或2所述的一种六自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述腕关节组件(5)包括与腕关节连接件(413)固定连接的腕关节固定架(50)、一端通过轴承转动安装在腕关节固定架(50)上的腕关节旋转架腿(51)、与所述腕关节旋转架腿(51)的另一端固定连接的腕关节架体(52)、安装在所述腕关节架体(52)上的腕关节电机(53)、与所述腕关节电机(53)输出轴同轴连接的第三主动带轮(54)、通过腕关节皮带与所述第三主动带轮(54)连接的第三从动带轮(55)以及设置在腕关节架体(52)上的把手(56)；所述第三从动带轮(55)通过腕关节转轴(57)与所述腕关节固定架(50)固定连接，所述腕关节转轴(57)上还固定连接有用来张紧腕关节皮带的张紧架(58)，所述腕关节转轴(57)与所述腕关节旋转架腿(51)转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种六自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述张紧架(58)包括张紧限位槽(581)和张紧轮(582)，所述腕关节旋转架腿(51)上安装有伸入到所述张紧限位槽(581)内的限位柱，所述张紧轮(582)抵靠在所述腕关节皮带上。

5.根据权利要求4所述的一种六自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述腕关节旋转架腿(51)为两个，分别对称设置在所述腕关节固定架(50)的两端。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度上肢康复训练臂，其特征在于：所述大臂支架包括与与所述Y向肩关节驱动机构(24)的输出轴同轴连接的大臂上支架(6)和用来安装所述肘关节电机(31)的大臂下支架(7)，所述大臂上支架(6)和大臂下支架(7)伸缩滑动连接。