[发明专利]一种用于软镜机器人的控制器及其应用

权利要求书

1.一种用于软镜机器人的控制器，其特征在于，该控制器包括铜片(5)、外壳(1)、旋转组件、电源和拨片(2)，其中：

预设数量的所述铜片(5)首尾依次连接构成铜环，嵌合安装在所述外壳(1)的一端，每个所述铜片(5)的内部分别与软镜机器人的一组电流输入端(7)连接；

所述旋转组件包括转轴(4)和控制把手(3)，所述转轴(4)设置在所述外壳(1)的内部，采用导体材料制成；所述控制把手(3)与所述转轴(4)的一端连接，用于带动所述转轴(4)旋转，该控制把手(3)采用绝缘材料制成；

所述电源与所述转轴(4)的两端连接，用于对所述转轴(4)施加电压，使得所述转轴(4)内部产生电流；

所述拨片(2)采用导体材料制成，该拨片(2)与所述转轴(4)固定连接，以此利用所述转轴(4)带动所述拨片(2)旋转，并将电流从所述转轴(4)传到所述拨片(2)；工作时，利用所述控制把手(3)带动所述转轴(4)和拨片(2)转动，使得与所述拨片(2)接触的铜片(5)产生电流，进而通过其对应的所述电流输入端(7)为所述软镜机器人提供电流，以此调节所述软镜机器人的弯曲角度；

所述用于软镜机器人的控制器还包括电压调节组件(6)，该电压调节组件(6)采用与所述转轴(4)和电源串联连接的滑动变阻器，以此控制所述转轴(4)上电流的通断和大小，进而控制所述软镜机器人的弯曲程度。

2.如权利要求1所述的用于软镜机器人的控制器，其特征在于，所述拨片(2)呈扇形并且其外圆半径大于所述铜片(5)的外圆半径。

3.如权利要求1或2所述的用于软镜机器人的控制器，其特征在于，所述铜片(5)的数量为四个，分别对应所述软镜机器人的上下左右四个方向。

4.一种如权利要求1～3任一项所述的用于软镜机器人的控制器在电磁驱动软镜机器人中的应用。

5.如权利要求4所述的用于软镜机器人的控制器在电磁驱动软镜机器人中的应用，其特征在于，所述电磁驱动软镜机器人包括前端挠性单元(8)和末端柔性执行单元(9)，同时还包括设置在所述前端挠性单元(8)和末端柔性执行单元(9)内部的检测单元，其中：

所述前端挠性单元(8)具有被动顺应性，其包括从外到内依次设置的外皮(14)、前导线组(15)和传输通道组，预设数量的所述前导线组(15)沿圆周交错分布在所述前端挠性单元的内部，并作为电流输入端(7)与所述铜片(5)连接；所述传输通道组用于为所述检测单元提供安装通道；

所述末端柔性执行单元(9)具有主动顺应性，其包括从外到内依次设置的表皮(13)、电磁铁组(17)、后导线组(16)和感知通道组，预设数量的所述电磁铁组(17)沿圆周交错分布在所述末端柔性执行单元的内部，每个所述电磁铁组(17)由预设数量的电磁铁(12)通过所述后导线组(16)串联而成，并且所述后导线组(16)通过触点组(11)与所述前导线组(15)连接，使得同组所述前导线组(15)、后导线组(16)和电磁铁组(17)构成闭合回路；所述感知通道组用于为所述检测单元提供安装通道；所述检测单元用于获取图像并进行传输，以此完成检测工作；

工作时，利用所述旋转组件带动所述拨片(2)转动，使得与所述拨片(2)接触的铜片产生电流，并通过与其连接的所述电流输入端(7)输入对应的所述闭合回路，使得该闭合回路中的电磁铁组(17)产生磁性，进而使得该电磁铁组(17)中相邻的电磁铁(12)相吸，实现所述末端柔性执行单元向某一方向的弯曲。

6.如权利要求5所述的用于软镜机器人的控制器在电磁驱动软镜机器人中的应用，其特征在于，所述末端柔性执行单元(9)还包括感知组件(10)，所述感知组件(10)设置在所述末端柔性执行单元(9)的底端，用于对周围环境进行感知。