[发明专利]一种相机行偏差自检方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种相机行偏差自检方法及系统。该方法包括：获取深度相机的散斑图和所述散斑图对应的深度图；对所述散斑图进行过滤，得到预设散斑灰度范围区间，基于所述预设散斑灰度范围区间得到过滤后的散斑图；对所述过滤后的散斑图进行局部对比度归一化，得到预设高对比度区域；基于所述预设高对比度区域计算所述深度图的空洞率；判定所述空洞率与若干预设判断区间的对应关系，得到相机行偏差判定结果。本发明实施例提出的相机行偏差自检方法，以相对简易的步骤在保证相机行偏差自检准确性的同时，确保过程的执行效率，给出行偏差提示及判断，从而及时对相机进行行偏差校准，增加相机的可靠性，能够很好的提升用户的相机使用体验。

技术领域

本发明涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种相机行偏差自检方法及系统。

背景技术

随着深度相机的发展和兴起，三维信息被应用到安防、娱乐等领域。获取准确、完整的三维信息除去深度恢复算法的影响，最重要的一个条件就是相机标定参数准确、精度高。但是相机由于自身结构的原因或者是使用老化等可靠性问题，会使深度相机(如结构光相机)的镜头和投射器之间的位置发生改变，当变化严重时会严重影响三维信息的输出质量，便需要重新对相机进行标定。因此存在一个问题：如何判断是否需要重新标定？深度相机多应用于自动化生产，从使用方考虑，更多的是希望相机能够进行自动检测判断、标定，最后恢复三维信息的输出质量。

相机的行偏差检测是指测试影像和参考影像中匹配点对的行偏差检测过程。基于结构光的深度恢复方法通常是利用结构光相机拍摄一面距离已知的墙面的散斑图作为参考图，然后再拍摄被测物体的散斑图，当相机无行偏差现象时，被测物体的散斑图上的某一点A可以在参考影像上与点A等高的一行像素中找到匹配点，所以只要在参考影像上进行一维方向上的搜索便能完成测试图的匹配，再根据三角测量原理计算得到被测物体的深度值，从而恢复被测物体的三维信息。但是，当相机存在行偏差时，被测物体散斑图和参考图上的匹配点对将不再满足等高的关系，导致被测物体散斑图上的点无法在参考散斑图上找到匹配点，从而无法恢复被测物体的深度值，这样将导致深度相机无法正常工作。

发明内容

本发明实施例提供一种相机行偏差自检方法及系统，用以解决现有技术中无法有效而准确地检测出相机存在的行偏差。

第一方面，本发明实施例提供一种相机行偏差自检方法，包括：

获取深度相机的散斑图和所述散斑图对应的深度图；

对所述散斑图进行过滤，得到预设散斑灰度范围区间，基于所述预设散斑灰度范围区间得到过滤后的散斑图；

对所述过滤后的散斑图进行局部对比度归一化，得到预设高对比度区域；

基于所述预设高对比度区域计算所述深度图的空洞率；

判定所述空洞率与若干预设判断区间的对应关系，得到相机行偏差判定结果。

进一步地，所述对所述散斑图进行过滤，得到预设散斑灰度范围区间，基于所述预设散斑灰度范围区间得到过滤后的散斑图，具体包括：

获取散斑亮度和相机拍摄距离的线性函数；

由所述线性函数推导得出最远距离散斑灰度值和最近距离散斑灰度值，由所述最远距离散斑灰度值和所述最近距离散斑灰度值得到所述预设散斑灰度范围区间；

基于所述预设散斑灰度范围区间对所述散斑图进行过滤，得到所述过滤后的散斑图。

进一步地，所述对所述过滤后的散斑图进行局部对比度归一化，得到预设高对比度区域，具体包括：

设置预设二维小窗口，所述预设二维小窗口大于所述散斑图中相邻散斑距离；

从测试散斑图左上角开始逐行遍历像素，以任一点当前像素位置为中心点，计算所述预设二维小窗口内的像素灰度平均值和像素灰度标准差；