[发明专利]机器人单目测距方法、系统、电子设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种机器人单目测距方法，其特征在于，所述方法至少包括：

实时获取移动行人目标的图像；所述图像包括机器人单目视野未完全覆盖所述移动行人目标的第一图像和所述机器人单目视野完全覆盖所述移动行人目标的第二图像；所述第一图像和所述第二图像均包括移动行人目标身体的关键点；

根据所述第一图像，确定所述移动行人目标当前帧的预测距离；根据所述第二图像和静态图像模型以及所述移动行人目标当前帧的预测距离，确定所述移动行人目标当前帧的测量距离；

静态图像模型是选中图像中的一点，以脚跟关键点为选中的一点进行推算，则根据下式得到移动行人目标当前帧的测量距离：

；

式中，表示移动行人目标当前帧的测量距离；表示利用左、右脚关键点测算的移动行人目标中心与机器人之间的距离；表示以耳朵与肩部关键点测算的移动行人目标当前帧的预测距离； 表示加权计算时所占比例；表示加权计算时所占比例；

利用卡尔曼滤波器，对所述当前帧的预测距离和所述当前帧的测量距离进行融合，得到所述移动行人目标当前帧的实时目标测量距离；

所述根据所述第一图像，确定所述移动行人目标当前帧的预测距离的步骤，具体包括：

根据所述第一图像，采集所述移动行人目标的标识信息；所述标识信息至少包括所述移动行人目标的属性信息以及关键点之间的位置关系；

确定待用于计算预测距离的关键点及其对应于实际情况下移动行人目标身体上的相应部位；

根据所述移动行人目标的属性信息，确定：待用于计算预测距离的关键点对应于实际情况下、移动行人目标身体上的相应部位之间的距离；

根据所述移动行人目标的关键点之间的位置关系，以及所述待用于计算预测距离的关键点对应于实际情况下、移动行人目标身体上的相应部位之间的距离，进行融合，确定所述移动行人目标当前帧的预测距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像和静态图像模型以及所述移动行人目标当前帧的预测距离，确定所述移动行人目标当前帧的测量距离的步骤，具体包括：

根据所述第二图像，基于位于移动行人目标下肢的关键点，利用所述静态图像模型，得到推测距离；

将所述推测距离与所述移动行人目标当前帧的预测距离进行融合，得到所述移动行人目标当前帧的测量距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，第二图像通过单目图像获取装置获得；

所述根据所述第二图像，基于位于移动行人目标下肢的关键点，利用所述静态图像模型，得到推测距离的步骤，具体包括：

获取所述单目图像获取装置的参数；

根据所述第二图像，基于所述位于移动行人目标下肢的关键点和所述单目图像获取装置的参数，并利用所述静态图像模型，确定移动行人目标中心与所述机器人之间的距离，作为推测距离。