[发明专利]定位方法、装置、机器人、信标、系统、设备及介质

说明书

本发明实施例提供一种定位方法、装置、机器人、信标、系统、设备及介质。该方法应用于巡检机器人，该巡检机器人上设置有近距离通信读取器以及接近传感器，巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，该方法包括：通过巡检机器人上的近距离通信读取器读取信标上的所述近距离通信标签，获取近距离通信标签对应的轨道的位置信息；在巡检机器人经过信标时，响应于接近传感器触发开关的触发，通过接近传感器生成触发信号；响应于该触发信号，通过该位置信息更新巡检机器人在所述轨道上的位置。根据本发明实施例的技术方案，能够高精度低成本地对巡检机器人进行定位。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、定位装置、巡检机器人、信标、巡检系统、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

管廊巡检常见于电力电缆综合管廊巡检、铁路隧道巡检、地铁管廊巡检、城市综合管廊巡检等。由于管廊一般都建于地下，如何对管廊巡检的巡检机器人进行定位成为了关注的焦点。

在一种技术方案，采用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)对巡检机器人进行定位。然而，由于巡检机器人经常工作在地下，地下GPS信号不好会导致无法进行准确定位。在另一种技术方案中，采用超宽带(Ultra Wide Band，UWB)定位技术对巡检机器人进行定位，即通过在室内空间安装上一定数量的UWB基站，通过三角定位原理来对巡检机器人进行定位。然而，由于管廊巡检属于大距离长条形巡检工况，架设UWB基站成本较高。

因此，如何高精度低成本地对巡检机器人进行定位成为了亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明实施例提供一种定位方法、定位装置、巡检机器人、信标、巡检系统、电子设备及计算机可读存储介质，用以解决如何高精度低成本地对巡检机器人进行定位的问题。

根据本发明实施例第一方面，提供一种定位方法，应用于巡检机器人，所述巡检机器人上设置有近距离通信读取器以及接近传感器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，所述方法包括：

通过所述巡检机器人上的所述近距离通信读取器读取所述信标上的所述近距离通信标签，获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息；

在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成触发信号；

响应于所述触发信号，通过所述位置信息更新所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

在本发明的一些示例实施例中，所述获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息，包括：

获取所述近距离通信标签的标识信息；

根据所述标识信息从数据表中获取对应的所述轨道的位置信息，其中，所述数据表包括所述近距离通信标签的标识信息与对应的所述轨道的位置信息。

在本发明的一些示例实施例中，所述获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息，包括：

获取所述近距离通信标签预先存储的对应的所述轨道的位置信息。

在本发明的一些示例实施例中，所述在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成触发信号，包括：

若所述巡检机器人行驶到与接近传感器触发开关对应的触发位置处，则响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成所述触发信号。

在本发明的一些示例实施例中，所述方法还包括：

在所述巡检机器人启动或者重启时，确定所述巡检机器人是否处于所述信标的所述近距离通信标签的识别范围内；